敬成林
- 作品数：20 被引量：45H指数：5
- 供职机构：贵州财经大学数学与统计学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金贵州省科学技术基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学更多>>
- 可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用
- 2015年
- 双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究,以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走,这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用,可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制,这样才与人在复杂环境下步行时实时调整步态相类似。
- 敬成林朱晓铭
- 关键词：双足机器人自适应性
- 高等数学教学中的寓教于理
- 2016年
- 大学生的思想教育不只是辅导员的说教，其实在高等数学的课堂教学中，许多数学原理暗藏很深的哲理，教师可以在讲解和分析这些原理时，加以拓展和引申，结合日常生活的道理，甚至为人处世的道理，以深入浅出的形式帮助学生理解深奥的数学原理，引起学生的学习兴趣，这样寓教于理，既提高了课堂教学质量，也让学生懂得了做人的道理。
- 敬成林朱晓铭
- 关键词：高等数学课堂教学
- 分布式电源在仿人机器人控制系统中的应用被引量：6
- 2011年
- 为实现仿人机器人无缆工作的时间更长,设计了采用分布式电源的控制系统。仿人机器人关节电机驱动器采用动力电和数字电分开供电的方式,动力电主要为电机供电,而数字电主要为控制芯片供电,因而采用分布式电源方案,即由一个电池组对多个关节驱动器的数字电部分供电,而对单个关节驱动器的动力电部分由一个电池组供电。该方案在搭建的多电机控制系统中验证了其可行性,为仿人机器人无缆工作的时间更长提供了一种可能。
- 钟灶生薛方正敬成林
- 关键词：仿人机器人分布式电源无刷直流电机
- 数学原理在机器人学理论中的应用被引量：1
- 2013年
- 数学是其他学科的基础,机器人学的发展离不开数学的推动作用,先进的数学工具更是给先进机器人技术的发展注入了强大的动力。数学中的理论,诸如坐标系和在其中定义的旋转矩阵,在机器人学中都有实际的应用,并且是建立机器人复杂数学模型的基础。认识到数学在实际学科中的应用,能够激发学生学习数学的兴趣。
- 敬成林韩爱华
- 关键词：坐标系机器人学
- MATLAB在数理统计假设检验中的应用
- 2017年
- 在数理统计的假设检验部分,牵涉到复杂的计算,用笔算会让学生感到计算量大,并且计算过程中容易出错,运用MATLAB软件对计算复杂的假设检验进行实验教学,能增强教学内容的直观性,也有利于培养学生利用数学软件解决实际问题的能力。从而引起学生的学习兴趣,达到事半功倍的效果。
- 敬成林李宇
- 关键词：实验教学
- 双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法被引量：8
- 2010年
- 在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下,关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式,同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。
- 敬成林薛方正张华李祖枢
- 关键词：双足机器人质心运动关键参数
- 数学软件在概率统计教学中的辅助作用被引量：1
- 2013年
- 在概率统计的课堂教学实践中,运用数学软件对计算复杂的例题进行辅助讲解,能增强教学内容的直观性,有利于加深对概率统计中相关概念的理解认识和掌握,也有利于培养学生利用数学软件解决实际问题的能力。从而引起学生的学习兴趣,提高课堂教学质量,达到事半功倍的效果。
- 敬成林韩爱华
- 关键词：概率统计数学软件课堂教学
- 双足机器人稳定行走的仿人预测控制研究被引量：3
- 2010年
- 针对双足机器人的稳定行走,提出了一种新的仿人预测控制在线步行模式生成方法。把期望零力矩点(ZMP)分解成离线规划好的参考ZMP和实时变化的可变ZMP之和,通过预测控制和其逆系统共同作用对质心运动进行控制,从而生成具有自适应性的步行模式。但单一的预测控制系统对诸如矩形齿状扰动的可变ZMP的跟踪存在较大的误差,结合仿人智能控制对误差的强抑制能力,设计了与预测控制相结合的仿人预测控制系统。仿真实验验证对矩形齿状扰动的可变ZMP,仿人预测系统也能实现较好的跟踪。
- 敬成林李祖枢薛方正
- 关键词：双足机器人逆系统
- 双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究
- 2011年
- 针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态。最终使实际ZMP更好地跟踪目标值。12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出方法的有效性,而且机器人能在一定程度不平整地面上实现稳定行走。
- 敬成林李祖枢薛方正
- 关键词：双足机器人
- 控制论在保险精算中的应用
- 2012年
- 运用统计学习和反馈控制建立风险预测模型,是风险研究的新方法。利用控制论中的统计学习对小样本进行参数估计,结合反馈环节对建立的模型不断地进行修正,使模型越来越接近现实,形成连续的循环过程,最终逼近最优的风险模型,为保险公司的风险预测提供帮助。
- 敬成林韩爱华
- 关键词：非寿险精算统计学习
