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毛明哲

作品数：3 被引量：6H指数：1
供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
发文基金：国家大学生创新性实验计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 3篇链节
  • 3篇机器人
  • 2篇电机
  • 2篇关节
  • 2篇步态
  • 1篇电机驱动
  • 1篇多关节
  • 1篇运动步态
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇直流电机
  • 1篇直流电机驱动
  • 1篇直流伺服
  • 1篇直流伺服电机
  • 1篇伺服
  • 1篇伺服电机
  • 1篇小轮
  • 1篇模块化
  • 1篇舵机
  • 1篇步态规划

机构

  • 3篇北京理工大学

作者

  • 3篇罗庆生
  • 3篇魏天骐
  • 3篇毛明哲
  • 3篇赵佳馨
  • 3篇莫洋
  • 2篇韩宝玲
  • 1篇吴帆
  • 1篇吴迪

传媒

  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 1篇2013
  • 2篇2012
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
一种基于模块化的多关节链节式机器人
本发明为一种可以实现模块化组合的多关节链节式机器人。该机器人采用模块化的开链结构，每个模块有十二个自由度，每个自由度都由舵机或直流电机驱动完成。机器人的每个运动足由四个曲臂关节和一个轮足组成，共有五个主动自由度，两个对称...
罗庆生韩宝玲魏天骐莫洋赵佳馨毛明哲
文献传递
一种多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计
本发明为一种基于模块化的多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计。在系统构成上，该运动足与机器人本体构成开链结构关系，共有五个主动自由度，每个自动度都由舵机或直流伺服电机驱动完成。在结构设计上，该运动足采用曲臂结构形式，拥有...
罗庆生韩宝玲莫洋魏天骐吴帆赵佳馨毛明哲吴迪
文献传递
链节式八足机器人的运动分析及步态规划被引量：6
2013年
以链节式八足机器人为研究对象,从运动学分析、稳定性研究和步态控制的角度出发,分析了机器人的姿态变换和运动步态规划问题。首先阐述了该机器人的整体机械结构,然后利用逆运动学方法求解了机器人末端执行机构的位置,多组可行解的存在说明该机器人可通过多种方式实现姿态的灵活变换;其次利用正运动学方法求解了机器人末端执行机构的速度,证明该机器人具有快速行走的特性;与此同时,还进行了机器人末端执行机构运动稳定性的分析和机器人多种步态的规划,可看出其具有良好的静态稳定性和动态稳定性,并可看出该机器人在步态规划方面具有可规划性好、可控制性强的特点。研究成果可为多足机器人技术的发展提供借鉴与参考。
赵佳馨罗庆生莫洋魏天骐毛明哲
关键词：运动学分析步态规划
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