程嘉煜
- 作品数：2 被引量：33H指数：2
- 供职机构：南京农业大学工学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于机器视觉的农业机器人运动障碍目标检测被引量：29
- 2011年
- 在农业移动机器人平台上运用机器视觉技术检测作业环境中是否存在运动障碍目标时,机器人自身运动会与障碍目标运动叠加在一起。为此,首先在移动机器人平台上连续采集两帧图像,提取其特征点并加以匹配;然后应用双线性模型描述对应特征点在图像之间的运动特性,并用最小二乘法对模型参数进行最优估计,得到两帧图像之间的变换矩阵;最后利用此变换矩阵补偿前帧图像来消除机器人自身运动的影响,再与后帧图像作帧差,在线检测出运动障碍目标。实验结果表明,该方法仅依据图像信息即可有效地检测出农业机器人导航环境中存在的运动障碍目标。
- 周俊程嘉煜
- 关键词：农业机器人机器视觉导航
- 基于机器视觉的农业机器人运动障碍检测及避障策略研究
- 真实的农田环境非常复杂,其中不仅存在着静态障碍物,还存在着一些动态障碍物,故如何实现对动态障碍物进行检测以及避障,是农业机器人导航领域的重要研究内容之一。本文以双目相机获取的视觉信息为基础,针对运动障碍检测,动态障碍物避...
- 程嘉煜
- 关键词：农业机器人避障策略
- 文献传递
