袁剑锋
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：暨南大学珠海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省教育部产学研结合项目广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 高速并联机械手驱动系统减速比的优化配置被引量：6
- 2009年
- 高速并联机械手的驱动系统一般采用中小功率交流伺服电动机与精密减速箱配套使用的模式。减速箱在驱动系统中用于降低输出转速、提高驱动力矩,其减速比直接影响高速并联机械手的加减速能力和拾放操作速度。基于此,提出一种新型S形速度曲线方案。采用该方案进行轨迹规划,能确保机械手加速度的连续,有利于降低机械手的残余振动。提出一种以平均拾放操作时间最短为目标,以交流伺服电动机需满足的运行原则为约束条件,对驱动系统减速比进行优化配置的方法。以2自由度并联机构为例,在逆动力学建模、轨迹规划的基础上,对其最优减速比进行有约束非线性规划。数值仿真结果证明了该方法的有效性。采用该优化方法可以充分发挥交流伺服电动机的性能,从而有利于降低机械手驱动系统的成本。这种方法也可应用于其他类型的高速并联机械手。
- 袁剑锋张宪民
- 关键词：并联机械手减速比优化配置
- 一种新型两自由度高速并联机械手的尺度综合被引量：2
- 2007年
- 对含被动支链的两自由度平动并联机构的概念设计进行了研究,归纳了被动支链的几种可能构型.运用螺旋理论对被动支链进行自由度分析,进而提出了一种新型高速并联机械手机构,该机械手包含两条主动支链和两条被动支链,其中被动支链用来对动平台的姿态进行约束,并提高机械手的刚度.在进行运动学分析的基础上,以机械手雅克比矩阵条件数在工作空间上的平均值和最大值的加权值为性能指标,对该并联机械手机构进行了尺度综合.研究表明,该两自由度平动并联机械手可与一单自由度进给机构组合,构成一个三自由度平动混联机械手,适用于工业领域的高速拾放操作.
- 袁剑锋张宪民
- 关键词：并联机械手运动学分析
