徐秀栋
- 作品数：23 被引量：72H指数：6
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省科技攻关计划航天飞行动力学技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术农业科学更多>>
- 微型果园机械远程控制系统的研究与实现被引量：2
- 2010年
- 微型果园机械大都在环境恶劣的条件下工作,为了提高操作方便性和舒适性,实现现场无人操作,研制了一套基于监控端/被监控机械的远程控制系统。该系统将微型果园机械上采集的工作环境图像信息通过无线局域网传输到监控端,控制人员借助实时图像信息将控制信号通过串口以及无线通讯模块发射出去,实现了对微型果园机械的远程(5km)实时控制,包括对主机的行走控制和对工作机的作业控制。实验结果表明,该系统运行稳定、实时性较高(延迟≤500ms),能满足微型果园机械作业要求,提高了操作的方便性和舒适性。
- 徐秀栋杨福增姚垚徐建苏乐乐
- 关键词：远程控制
- 空间绳系机器人逼近目标协调控制方法被引量：8
- 2013年
- 为了节省空间绳系机器人的末端执行装置在逼近目标卫星过程中推力器所使用的燃料,本文提出一种利用推力器、反作用轮及空间系绳的协调控制方法。首先利用二次型最优控制器(LQR)算法计算出末端执行装置逼近目标所需的理想轨道控制力,然后利用模拟退火算法将所需轨道控制力优化分配到推力器及空间系绳,同时利用时间延迟算法通过反作用轮补偿空间系绳产生的姿态干扰力矩。仿真结果表明,利用该协调控制方法能显著节省末端执行装置上推力器的燃料消耗,有效抑制空间系绳协调控制力产生的姿态干扰,使末端执行装置保持相对稳定的姿态。
- 徐秀栋黄攀峰孟中杰
- 关键词：空间绳系机器人协调控制模拟退火
- 玉米智能收获机器人的路径识别方法被引量：8
- 2010年
- 为了实现玉米智能收获机器人路径的识别,采用图像处理技术对玉米智能收获机器人行走垄行图像进行采集,并对其进行8邻域均值滤波器去噪和Prewitte算子边缘检测等技术处理,获得玉米收获机器人的行走路径,从而为实现机器人在玉米田间的自动行走和作业奠定技术基础。实验结果表明,该方法快速、准确,能实时检测出玉米智能收获机器人的行走路径。
- 徐建杨福增苏乐乐徐秀栋
- 关键词：图像处理
- 考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制被引量：2
- 2015年
- 针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题,提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法.该方法考虑系绳释放的动力学特性,在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量,将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入,结合操作机器人上推力器控制输入设计协调耦合位姿控制器.该方法的优点是控制输入易于施加,可工程实现系绳协调控制.仿真结果表明,操作机器人能精确跟踪最优轨迹,末端误差为±0.1m,且能有效跟踪期望姿态,精度在±0.2°.
- 黄攀峰张帆徐秀栋
- 关键词：空间绳系机器人推力器
- 一种空间绳系抓捕锁紧装置
- 本发明公开了一种空间绳系抓捕锁紧装置，包括抓捕装置本体、锁紧机构、绳索、机械手爪，机械手爪固定安装在抓捕装置本体上部的安装支架上，三套机械手爪通过驱动电机控制同步转动，实现相向环抱构成“三指结构”；锁紧机构位于抓捕装置本...
- 黄攀峰徐秀栋胡仄虹孟中杰刘正雄
- 文献传递
- 农业机械远程实时监控系统
- 一种农业机械远程实时监控系统，主要由远程监控子系统和被监控农业机械子系统组成；被监控农业机械子系统安装于农业机械上，远程监控子系统安装于远程监控室，控制人员在远程监控室借助被监控农业机械子系统无线实时传递过来的环境图像信...
- 杨福增徐建徐秀栋苏乐乐
- 文献传递
- 基于单片机控制的玉米收获机器人转向系统被引量：3
- 2010年
- 玉米作为我国主要农作物之一,其收获劳动强度大,作业环境恶劣,是整个玉米生产中最耗时和费力的环节,改善驾驶员的工作环境,减小劳动强度成了玉米收获机发展的必然趋势,即通过研制相应的机器人来实现玉米收获机的无人驾驶。为此,介绍了一种基于单片机控制的玉米收获机器人的转向系统,包括该系统的组成结构、功能实现以及软硬件设计。通过在电脑上进行模拟仿真以及现场的安装调试,最终研制出了一种基于单片机控制的转向系统,该系统简单稳定,可用于多种农业机械的转向控制。
- 苏乐乐杨福增徐建徐秀栋
- 关键词：单片机
- 微型农业机械远程监控与视觉导航技术的研究
- 传统的微型农业机械在温室大棚、果园等环境下进行生产作业时由于需要人工现场操作,存在通过性差、安全性低、操作人员工作条件恶劣、容易疲劳等问题;为了克服这些缺点,有必要研制一种具备一定自主导航功能的微型农业机械。 本文在国家...
- 徐秀栋
- 关键词：远程监控视觉导航HOUGH变换
- 文献传递
- 基于速度增量的空间绳系机器人中距离逼近过程最优轨迹规划被引量：8
- 2012年
- 针对空间绳系机器人中距离逼近过程最优轨迹规划问题,提出了基于速度增量的多目标逼近轨迹优化方法,优化指标为总速度增量及逼近时间。首先建立逼近过程相对动力学模型及最优逼近轨迹优化模型,然后利用改进型非劣分类遗传算法得到相对逼近距离1.5km内逼近轨迹的Pareto最优解。仿真结果表明,该方法可以揭示空间绳系机器人逼近距离1.5km内逼近时间、燃料消耗、相对目标的面内视界角及速度增量次数之间的相互关系,能满足针对不同任务需求提供相应最优轨迹的要求。
- 徐秀栋黄攀峰孟中杰王东科
- 关键词：空间绳系机器人遗传算法PARETO最优解
- 空间绳系机器人抓捕目标过程协同稳定控制被引量：11
- 2014年
- 针对空间绳系机器人抓捕无控目标过程中的自身稳定控制问题,提出一种操作机械臂主动阻尼控制与利用空间系绳、反作用轮进行基体姿态稳定控制相结合的协同稳定控制方法.文中首先建立了空间绳系机器人抓捕目标的动力学模型及与目标的接触碰撞模型,分析了抓捕过程中空间绳系机器人及目标的运动状态,在此基础上设计了操作机械臂关节主动阻尼控制律以减小碰撞力对操作机械臂末端的冲击,结合基体姿态的变化设计了滑模姿态稳定控制律,通过空间系绳和反作用轮提供基体所需的滑模姿态控制力矩.在抓捕目标仿真过程中对关节主动阻尼控制方法和所提出的协同稳定控制方法进行比较分析,结果表明,本文提出的抓捕目标协同稳定控制方法能很好地稳定操作机械臂和基体,且空间系绳对基体及目标的扰动影响很小,达到了空间绳系机器人抓捕目标时自身稳定的要求.
- 徐秀栋黄攀峰孟中杰
- 关键词：空间绳系机器人滑模控制
