王国辉
- 作品数：57 被引量：89H指数：5
- 供职机构：首都师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学更多>>
- 协作机器人逆运动学形式化建模与验证被引量：1
- 2021年
- 在机器人迅速发展的时代,人机协作型机器人安全性问题是人们关注的焦点.机器人逆运动学的建模与求解是决定其安全性的必要因素之一.旋量法是一种机器人逆运动学建模的常用方法,它可以解决传统D-H参数法的奇异性问题.然而,在建模过程中,旋量法会因人为因素或软件系统缺陷导致模型出现漏洞,从而威胁操作人员安全.因此,本文在旋量高阶逻辑定理证明库的基础上,实现了指数积和Paden-Kahan子问题(subprob-R)等数学理论的高阶逻辑表达,在交互式定理证明器HOLLight中对6R型协作型机器人逆运动学建模与求解过程进行了形式化验证,结果表明基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的协作机器人逆运动学建模与求解是安全可靠的.
- 王畅王国辉施智平关永张倩颖邵振洲
- 关键词：机器人逆运动学旋量形式化验证
- 机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质
- 本公开实施例公开了一种机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数；立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型；将所述李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题；...
- 王国辉关永施智平聂玉涵张倩颖李希萌邵振洲
- 基于内存加密保障可信执行环境抗物理攻击的方法及系统
- 本公开实施例公开了一种基于内存加密保障可信执行环境抗物理攻击的方法及系统，所述基于内存加密保障可信执行环境抗物理攻击的系统包括至少一个第一存储器、至少一个第二存储器、至少一个第一处理器和至少一个第二处理器，其中：所述第一...
- 张倩颖张美玉施智平关永李晓娟王瑞王国辉李希萌
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- 串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置
- 本公开实施例公开了串联机器人的关节旋转角度确定方法，包括：建立第一空间坐标系；以第五关节和第六关节轴线的第二交点为原点建立第二空间坐标系；在6自由度串联机器人的初始位形下，6自由度串联机器人的第一至第六关节的旋转角度为0...
- 施智平赵荣波关永张倩颖王国辉邵振洲王瑞李晓娟
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- 一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法及装置
- 本发明实施例提供了一种用于机器人分布式控制系统的形式建模方法及装置，方法包括：针对所述机器人分布式控制系统，根据各微体系结构模型xMAS元件的同步等式，对各xMAS元件在逻辑编程语言ACL2中形式化，得到所述机器人分布式...
- 李晓娟关永李艳春王瑞施智平张倩颖谈金东邵振洲张杰王国辉刘永梅吴敏华
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- 功率MOSFET寄生电容劣化对开关瞬态响应的影响被引量：4
- 2014年
- 为解决功率MOSFET寄生电容劣化影响寿命的问题,在MOSFET非线性模型基础上,深入分析MOSFET寄生电容参数和开关管瞬态响应信号之间的关系,推导了各参数和瞬态响应之间的关系表达式,并用Saber仿真实验进行验证。由于栅极对MOSFET的性能影响至关重要,所以此次实验分析了和栅极相关的栅源电容Cgs和栅漏电容Cgd。结果表明,在寄生参数相同劣化程度时,栅源电容对瞬态响应的影响达到7.08%,而栅漏电容近似只有1.6%。栅源电容的劣化更大程度上影响瞬态响应,为MOSFET劣化提供了新的研究思路。
- 戴宇晟王国辉关永吴立锋李晓娟
- 关键词：MOSFET寄生电容瞬态响应软件仿真
- 一种实时监测闭环控制系统
- 本实用新型公开了一种实时在线监测闭环控制系统，包括电源、功率变换器、输出滤波整流器、采样网络、比较器、PWM控制器和驱动器，所述功率变换器、输出滤波整流器、采样网络、比较器、PWM控制器和驱动器依次相连；所述电源包含输入...
- 吴立锋关永郑学艳唐武兵王国辉潘巍李晓娟
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- 电源功率模块劣化状态在线判断方法
- 本发明公开了一种电源功率模块劣化状态在线判方法，包括：在功率模块的驱动端加载或撤销驱动信号时，采集该功率模块的输出端的输出信号和驱动端的驱动信号；根据该驱动端的驱动信号建立输出端的输出信号的Volterra时域模型，并计...
- 吴立锋关永郑学艳李晓娟王国辉潘巍郑宇
- 文献传递
- 平面并联机构形式化验证的方法及装置
- 本公开实施例公开了一种平面并联机构形式化验证的方法及装置，所述平面并联机构形式化验证的方法包括在平面并联机构上基于静平台铰链建立静坐标系，在平面并联机构上基于动平台铰链建立动坐标系；根据所述平面并联机构在所述静坐标系和所...
- 施智平王国辉关永陈琦张倩颖李希萌邵振洲
- 超级电容模组状态在线诊断系统
- 本实用新型公开了一种超级电容模组状态在线诊断系统，包括微处理器模块、信号采集电路、温度传感器、霍尔电流传感器、继电器控制电路、报警电路、显示模块、电源模块。超级电容模组状态在线诊断系统可实现模组实时性能诊断，并能够预测模...
- 关永吴立锋郑宇郝美娟王国辉潘巍李晓娟
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