闫文才
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：江南大学更多>>
- 发文基金：江苏省产学研前瞻性联合研究项目江苏高校优势学科建设工程资助项目国家大学生创新性实验计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 串联机器人的双模糊自适应滑模控制被引量：1
- 2015年
- 提出了一种串联机器人的改进控制算法。采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力。采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正,改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。该方法无需确定被控对象的具体数学模型,具有强鲁棒性和高跟踪精度。基于Lyapunov方法进行了稳定性证明,保证控制系统的稳定性与收敛性。实验结果表明,该方法应用于串联机器人,跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出。
- 闫文才李新白瑞林
- 关键词：机器人滑模控制自适应模糊控制抖振
- SCARA机器人模糊自适应滑模控制被引量：2
- 2015年
- 为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出了一种基于非奇异终端滑模面和改进的快速趋近律的滑模控制策略。设计了一种非奇异的快速终端滑模面,可在任意初始状态下收敛到平衡点;改进滑模控制的趋近律,在保证快速趋近的同时可有效抑制抖振,并采用双曲正切函数代替传统的符号函数,有效地消除了高频抖振。采用模糊控制调节趋近律参数,改善初始状态误差过大时引起的力矩冲击问题;基于SCARA机器人模型仿真实验表明,实验结果跟踪性能良好,输出力矩平滑。
- 许凡白瑞林过志强闫文才
- 关键词：轨迹跟踪控制滑模面趋近律抖振
- 基于全桥逆变电路的野外用微波炉
- 2010年
- 根据在野外使用微波炉的需求,采用直流供电、全桥逆变、高频升压的方式设计了一种新型野外用微波炉。采用UCC3895作为移相控制芯片驱动全桥逆变电路,同时具有过流、过压保护电路,可有效确保磁控管的稳定运行。该野外微波炉避免了家用微波炉采用直流电源供电时要另加逆变控制器的麻烦,实现了野外微波炉的高效率、小型化和便捷化。
- 庄超陈嘉闫文才吴嘉澍
- 关键词：全桥逆变移相PWM直流供电
- 焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制被引量：6
- 2015年
- 为实现焊接机器人对曲线焊缝的自动跟踪,提出一种简便的位姿实时调整策略和协调视觉跟踪与机器人运动的视觉伺服控制方法。建立了曲线焊缝视觉跟踪过程中焊接机器人期望位姿的数学模型;设计了一种上下层结构的模糊视觉伺服控制器,通过建立焊缝特征点像素坐标偏差与末端轴旋转角度之间的关系模型,动态确定模糊论域的大小,在机器人期望位姿的基础上仅仅通过调整末端轴的旋转量来保证图像特征点始终存在于相机视场内。通过模拟焊接机器人自动跟踪曲线焊缝的实验,验证了所提策略与方法的有效性。
- 闫文才白瑞林刘子腾李新郭新年
- 关键词：焊接机器人视觉伺服控制
