刘琦
- 作品数：53 被引量：20H指数：2
- 供职机构：中国工程物理研究院化工材料研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术文化科学机械工程更多>>
- 基于强化学习的学习变阻抗控制被引量：10
- 2019年
- 为了提高力控制的性能,使机器人高效自主地学习执行力控制任务,本文提出一种学习变阻抗控制方法。该方法采用基于模型的强化学习算法学习最优阻抗调节策略,使用高斯过程模型作为系统的变换动力学模型,允许概率化的推理与规划,并在成本函数中加入能量损失项,实现误差和能量的权衡。仿真实验结果表明:该学习变阻抗控制方法具有高效性,仅需数次交互即可成功学习完成力控制任务,大大减少了所需的交互次数与交互时间,且学习得到的阻抗控制策略具有仿生特性,可用于学习执行力敏感型任务。
- 李超张智夏桂华谢心如朱齐丹刘琦
- 关键词：机器人阻抗控制控制策略高斯过程成本函数
- 门禁静电监测报警系统
- 1．本外观设计产品的名称：门禁静电监测报警系统；;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于检测人体静电，显示及报警；;3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状及其与色彩的结合；;4．最能表明本外观设计设计要点的图片或...
- 刘琦陆蔺辉邵伟董明刘春凤范玉德赵维冯加和肖俊刘瑜嘉刘斌杨菊辉吴琳琳谢德王晓强
- 一种用于量热桶搅拌循环装置
- 本发明公开了一种用于量热桶搅拌循环装置，包括一个桶，在桶底部中间设置有流量泵，流量泵出口与分水盘底部接口相连，分水盘上有出口，出口连接有分水管，分水管位于桶内侧周边，分水管顶部末端封闭，分水管的顶部侧壁处开分水孔，分水孔...
- 张建明昝继超赵强廉国营董明刘琦蒋治海王翔谭凯元范玉德文尚刚韩勇
- 微小型温度场闭环控制系统
- 本实用新型公开了一种微小型温度场闭环控制系统，它包括微小型温度场、温度场本体电路、温度调节单元、温度测量单元和微处理器，在所述微小型温度场中铂电阻薄膜r即是加热元件也是测温元件，所述温度场本体电路只包含一个固定匹配电阻R...
- 刘琦杨芳陆蔺辉官德斌董明刘瑜嘉刘斌
- 文献传递
- 一种超快速原位合成MOFs/ZnO复合气敏膜的制备方法
- 本发明涉及气敏材料技术领域，具体涉及一种超快速原位合成金属有机骨架MOFs/ZnO复合气敏膜的制备方法。所述的复合气敏膜是通过在氧化铝平面电极上制备一层ZnO纳米颗粒膜层，在马弗炉中高温烧结，然后在ZnO纳米颗粒膜上通过...
- 杨芳张龙官德斌刘琦
- 文献传递
- 一种大量程高精度火工品电阻测试仪
- 本实用新型公开了大量程高精度火工品电阻测试仪，包括依次连接的恒流源、采样电阻R1和被测火工品，被测火工品的另一端接地，采样电阻R1、被测火工品的两端分别连接用于采集信号并将信号滤波、放大以及模数转换的信号调理转换器，信号...
- 刘琦谢尧尧刘瑜嘉刘斌董明陆蔺辉王晓强谢德王精
- 文献传递
- 具有电压电流保护的火工品电阻测试仪
- 本实用新型公开了一种具有电压电流保护的火工品电阻测试仪，它包括微处理器、阻值已知的固定精密电阻Rs、待测火工品Rx和继电器；阻值已知的固定精密电阻Rs与待测火工品Rx串联形成测试回路；阻值已知的固定精密电阻Rs与待测火工...
- 刘琦董明陆蔺辉谢德王晓强刘瑜嘉刘斌
- 文献传递
- 一种具有弹衬结构的爆炸弹
- 本发明公开了一种具有弹衬结构的爆炸弹，包括压圈、弹盖、弹体、弹衬盖、弹衬桶；弹体内设有容置空腔，弹衬桶安装于弹体的容置空腔内，弹盖安装于弹体顶端并通过压圈与弹体可拆卸连接，弹盖底部可拆卸连接有弹衬盖，弹衬盖位于弹衬桶顶部...
- 代佳雨张建明谢尧尧刘琦樊星周兴
- 文献传递
- 基于光轴约束的机械臂运动学标定方法被引量：6
- 2019年
- 为了提高机械臂的绝对定位精度,本文提出一种基于光轴虚拟约束的运动学参数标定方法。建立基于虚拟直线约束的运动学误差模型;本文在相机光轴的约束下,使用基于图像的视觉控制方法,使机械臂末端标定板的固定特征点依次到达光轴的多个位置;根据运动学模型计算特征点的对齐位置差,并使用迭代最小二乘法求解运动学参数误差。设计了Reinovo六自由度工业机械臂的运动学参数标定实验,对于随机产生的测试点,标定前的平均对齐误差为1. 50 mm,标定后降至0. 72 mm,机械臂末端的定位精度提高了52%,实验结果验证了该方法的有效性。
- 朱齐丹谢心如夏桂华李超刘琦
- 关键词：机械臂光轴视觉控制
- 一种大量程高精度火工品电阻测试仪
- 本发明公开了大量程高精度火工品电阻测试仪，包括依次连接的恒流源、采样电阻R1和被测火工品，被测火工品的另一端接地，采样电阻R1、被测火工品的两端分别连接用于采集信号并将信号滤波、放大以及模数转换的信号调理转换器，信号调理...
- 刘琦谢尧尧刘瑜嘉刘斌董明陆蔺辉王晓强谢德王精
- 文献传递
