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张凡

作品数：1 被引量：13H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学航天学院卫星技术研究所更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金长江学者和创新团队发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇单目视觉
  • 1篇特征点
  • 1篇位姿
  • 1篇相对位姿

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇上海航天控制...

作者

  • 1篇张世杰
  • 1篇曹喜滨
  • 1篇张凡

传媒

  • 1篇中国科学：信...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于特征点的空间目标三维位姿单目视觉确定算法被引量：13
2010年
针对基于特征点的空间目标包括相对位置和相对姿态等的三维位姿单目视觉确定问题,提出了一种基于逆投影思想的迭代方法.给出了一种包含景深估计和绝对方位解算两阶段的迭代算法,在景深估计阶段首先计算由转移矩阵表示的最优平移矢量,然后重构各特征点,并利用其在逆投影线上投影更新各特征点的景深;在绝对方位解算阶段采用Umeyama绝对方位解析算法计算相对姿态矩阵,上述两阶段迭代进行直至结果收敛.利用全局性收敛性定理证明了文中算法的全局收敛性.最后,以航天器交会对接最终逼近段的视觉测量为背景对该算法进行了数学和物理仿真,进一步验证了算法的有效性和收敛性.
张世杰曹喜滨张凡贺亮
关键词：相对位姿单目视觉特征点
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