孙宇
- 作品数：16 被引量：6H指数：1
- 供职机构：中国科学院深圳先进技术研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺医药卫生机械工程更多>>
- 机器人控制方法、机器人控制装置及机器人
- 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：获取三维医学图像，并对三维医学图像进行三维重建，以获得三维重建图像；从三维重建图像中获取待切削的椎板区域；获取椎板上...
- 孙宇李猛苗燕茹徐艳雯胡颖
- 文献传递
- 脊柱模型生成方法、脊柱模型生成系统及终端
- 本申请适用于医学工程技术领域，提供一种脊柱模型生成方法、脊柱模型生成系统及终端，其中方法包括：根据非病变脊柱图像，训练生成对抗网络模型；通过训练后的所述生成对抗网络模型，对病变脊柱图像中病变发生部位进行图像修复，获得目标...
- 苗燕茹孙宇胡颖李世博谭志强齐晓志
- 椎板减压手术机器人运动学分析与轨迹规划被引量：5
- 2020年
- 椎板减压是治疗腰椎椎管狭窄等疾病的重要手段,具有风险大、耗时长、对医生技术要求高等特点,通过应用手术机器人辅助医生完成椎板减压操作,能在保证手术精度与安全性的前提下减轻医生负担。针对椎板开窗减压术,研发小型串联手术辅助机器人,并对手术轨迹规划方法展开研究。文章综合考虑术中患者摆位、手术区域覆盖范围以及机器人占地空间等因素,通过尺度分析设计出具有最优刚度与精度的五自由度机器人;以椎板磨削中的轨迹规划为目的,基于医学影像数据多尺度分割技术对患者椎板等组织进行分割与三维重建,构建轨迹规划的实际临床环境;采用Isomap与遗传算法实现机器人的磨削轨迹规划,并利用三次样条插值提高机器人运行稳定性;同时采用A*算法实现椎板换位过程中的轨迹规划,避免机器人在三维空间中运动时与非目标区域发生碰撞。
- 王丽孙宇王瑞强齐晓志
- 关键词：手术机器人椎板减压图像分割特征降维
- 手动微创脊柱手术导引器
- 本发明适用于医疗器械技术领域，公开了一种手动微创脊柱手术导引器，包括竖直设置的主体支撑杆、两端分别延伸出主体支撑杆且一端用于固定在患者的脊椎上的脊椎固定机构、设置在主体支撑杆一端且用于手动调节的调整机构，以及设置在调整机...
- 高鹏张朋孙宇胡颖于滨生张建伟赵世佳
- 手术辅助注册器及手术注册方法
- 本发明公开了一种手术辅助注册器及手术注册方法，手术辅助注册器包括注册器基体、供电电路板、红外发光二极管、标识块及钢珠；其中，供电电路板安装于注册器基体的上表面，红外发光二极管设置于供电电路板上，标识块与注册器基体的一端可...
- 胡颖齐晓志孙宇高鹏王宇
- 文献传递
- 一种脊柱椎板磨削装置
- 本发明适用于医疗器械技术领域，公开了一种脊柱椎板磨削装置，包括手术床、滑动连接在所述手术床上方的床侧支架、设置在所述床侧支架上且用于对所述手术床上的患者按预先规划的路径进行椎板手术的磨削机械臂，以及设置在所述床侧支架上且...
- 高鹏胡颖张朋孙宇赵保亮樊路平赵世佳
- 一种脊柱Cobb角测量方法、装置、可读存储介质及终端设备
- 本发明属于图像分析技术领域，尤其涉及一种脊柱Cobb角测量方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法使用预先训练好的深度学习网络模型对脊柱X光图像进行分割处理，得到分割结果图，所述分割结果图为脊柱区域与非脊柱区域...
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- 文献传递
- 手动微创脊柱手术导引器
- 本发明适用于医疗器械技术领域，公开了一种手动微创脊柱手术导引器，包括竖直设置的主体支撑杆、两端分别延伸出主体支撑杆且一端用于固定在患者的脊椎上的脊椎固定机构、设置在主体支撑杆一端且用于手动调节的调整机构，以及设置在调整机...
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- 文献传递
- 一种夹持机构及脊柱椎板磨削手术装置
- 本发明适用于医疗器械技术领域，提供了一种夹持机构及脊柱椎板磨削手术装置，所述夹持机构包括第一构件，呈内中空结构；第二构件，活动套设于所述第一构件内，且用于夹持骨刀；以及弹性件，套设于所述第一构件与第二构件之间，且一端抵接...
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- 文献传递
- 机器人控制方法、机器人控制装置及机器人
- 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：获取三维医学图像，并对三维医学图像进行三维重建，以获得三维重建图像；从三维重建图像中获取待切削的椎板区域；获取椎板上...
- 孙宇李猛苗燕茹徐艳雯胡颖
- 文献传递
