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肖清
作品数:
13
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供职机构:
北京化工大学
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
曹政才
北京化工大学
张东
北京化工大学
赵利美
北京化工大学
黄冉
北京化工大学
李萌
北京化工大学
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北京化工大学
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肖清
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曹政才
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张东
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2020
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一种仿蛇机器人混合三维步态控制方法
本发明公开了一种仿蛇机器人混合三维步态控制方法,仿蛇机器人混合三维步态是由平面波动、直线蠕动、侧向蜿蜒等基本运动交叉混合而生成的三维运动,其主要机理是在仿蛇机器人机体的不同部位采用不同的运动步态。不同仿蛇机器人运动由于运...
曹政才
张东
胡标
黄冉
肖清
耿鹏
李俊宽
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一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构
本发明公开了一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构,属于机器人结构设计研究与工程应用领域;轮盘式磁流变液结构驱动两组正交连接的锥形齿轮,完成蛇形机器人的关节偏转控制进而实现俯仰、偏转运动。磁流变液轮盘式结构部分电流由...
曹政才
耿鹏
李俊宽
张东
肖清
文献传递
仿蛇搜救机器人关节机构
仿蛇搜救机器人关节机构,包括两个全向轮、一个并联关节组,其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度:伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜...
曹政才
张东
李萌
肖清
赵利美
文献传递
一种仿蛇机器人控制方法
本发明公开了一种仿蛇机器人控制方法,涉及仿蛇机器人的运动规划与控制领域,主要包括以下部分:建立基于速度分解的仿蛇机器人动力学模型,设计指数稳定控制器实现其运动控制;建立仿蛇机器人刚度模型,结合动力学构造刚度与能量方程,采...
曹政才
耿鹏
李俊宽
肖清
张东
文献传递
模块化仿蛇机器人建模与自主运动控制研究
模块化仿蛇机器人多关节、超冗余自由度的特性使其能够根据环境变化灵活改变相应运动形式,具有极强的地形适应能力。将此类机器人应用于灾害搜救、军事侦察、管道巡检等领域,将极大提高机器人在以上复杂、受限、非结构环境中的工作效率。...
肖清
关键词:
旋量理论
近似动态规划
元学习
文献传递
一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法
本发明公开了一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法,针对仿蛇搜救机器人的特殊机械结构及其所处复杂动态非结构环境,使用深度强化学习理论设计相应的步态自主学习方法。此方法应用于仿蛇搜救机器人,可以通过不断从环境中获取信息生...
曹政才
肖清
黄冉
胡标
张东
耿鹏
李俊宽
文献传递
一种仿蛇搜救机器人多步态控制方法
本发明涉及一种仿蛇搜救机器人多步态控制方法,针对自然、轮式和混沌运动步态,利用反馈神经网络Hopfield Neural Network(HNN)的输出和三类运动步态所需输入一致性关系,通过调整HNN权重参数获得相应的步...
曹政才
翁志萍
吴春成
肖清
李萌
付宜利
文献传递
仿蛇搜救机器人关节机构
仿蛇搜救机器人关节机构,包括两个全向轮、一个并联关节组,其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度:伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜...
曹政才
张东
李萌
肖清
赵利美
一种仿蛇机器人控制方法
本发明公开了一种仿蛇机器人控制方法,涉及仿蛇机器人的运动规划与控制领域,主要包括以下部分:建立基于速度分解的仿蛇机器人动力学模型,设计指数稳定控制器实现其运动控制;建立仿蛇机器人刚度模型,结合动力学构造刚度与能量方程,采...
曹政才
耿鹏
李俊宽
肖清
张东
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一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构
本发明公开了一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构,属于机器人研究与工程领域,当行星齿轮组带动连接关节的锥形齿轮转动时,蛇形机器人能够实现偏转运动;当相邻关节正交安装时,蛇形机器人能够同时实现偏航和俯仰运动。同时,磁...
曹政才
李俊宽
肖清
张东
耿鹏
赵利美
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