高元锋
- 作品数：5 被引量：13H指数：1
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 液压四足机器人单腿跳跃步态规划
- 步态规划是实现液压四足机器人在复杂环境中稳定运动的前提，影响着机器人的环境适应性、稳定性、功耗、动态性等。而跳跃步态作为一种典型的动步态，对其进行研究对于改进机器人的结构以及提高机器人越障性、环境适应力等方面具有重要意义...
- 高元锋
- 关键词：运动学动力学步态规划联合仿真
- 文献传递
- 液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划被引量：12
- 2017年
- 针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱动函数,利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真;搭建单腿实验平台,进行实验验证,依据得到的动态特性,分析步态规划的准确性及合理性,为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。
- 高炳微王思凯高元锋
- 关键词：运动学分析
- 一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法
- 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法，该方法包括PID神经网络解耦控制、神经网络模型参考解耦控制和预测控制。步骤为：设定好系统无耦合情况下的参考模型，然后训练神经网络控制器，使系统的输出能够跟随参考模型的输...
- 高炳微高元锋王思凯
- 文献传递
- 带有加载装置的机器人约束架
- 在液压四足机器人的研制过程中，由于机器人四条腿的结构相同，为了避免设计过程中产生不必要的成本浪费，往往需要事先设计出一条腿，并对其进行调试以确定是否满足设计要求。现有的约束架没有加载装置，需要将量块用绳子绑在架子上，不能...
- 邵俊鹏高元锋高炳微
- 文献传递
- 一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法
- 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法，该方法包括PID神经网络解耦控制、神经网络模型参考解耦控制和预测控制。步骤为：设定好系统无耦合情况下的参考模型，然后训练神经网络控制器，使系统的输出能够跟随参考模型的输...
- 高炳微高元锋王思凯
- 文献传递
