莫毅
- 作品数：4 被引量：26H指数：3
- 供职机构：广西工业职业技术学院更多>>
- 发文基金：广西工业职业技术学院科研基金广西高校科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于图像特征激励的自适应PCNN红外与可见光图像融合方法被引量：3
- 2016年
- 为了弥补传统图像融合技术存在的对比度较低以及细节处理不全面的缺陷,针对红外和可见光图像融合算法进行了研究。主要研究了利用MATLAB软件实现对红外和可见光图像的处理和融合,采用对应像素取大值、取小值、平均值,区域能量、区域对比度比较的融合方法,并且对融合结果图像使用信息熵、标准差等评价指标进行了分析比较。结果表明,融合结果图像既保留了可见光图像的清晰的轮廓信息,同时也显示了目标物体的表面温度分布情况。
- 莫毅郭蓉
- 关键词：图像融合非下采样CONTOURLET变换脉冲耦合神经网络性能评价
- 基于结构光视觉传感器的弧焊机器人视觉检测方法及试验结果分析被引量：8
- 2017年
- 针对自动焊接机器人焊缝精确检测的问题,研究了基于结构光视觉传感器的视觉检测方法,对结构光视觉传感器实时采集图像进行理论分析,经过焊缝图像预处理、图像边缘检测和轮廓提取等处理过程,运用最小二乘法对焊缝边缘拟合,通过求平均值的方法提取结构光条纹的中心直线,找到数字图像中焊缝的位置,最后利用机器人手眼标定焊缝的位置,并进行焊缝跟踪。结合试验,验证了该视觉检测方法检测精度较好,能够满足实际的工作要求。
- 莫毅
- 关键词：焊缝检测弧焊机器人
- 基于六自由度工业机器人的D-H模型及仿真分析被引量：12
- 2017年
- 针对目前实验室已经开发完成的六自由度机器人,基于D-H模型建立机器人的运动学模型,在MATLAB环境下自行编制了对应的计算机数值计算程序,并进行了仿真模型分析,最后结合具体的机器人实例,对六自由度机器人标准姿态进行本体标定试验,并通过试验结果对比。结果表明:实验室机器人标定后的定位精度与实际精度非常接近,机器人的标准姿态的定位精度有大幅度提高。
- 莫毅
- 关键词：六自由度工业机器人
- 六自由度串联机器人自适应鲁棒控制算法的改进被引量：3
- 2016年
- 针对鲁棒控制在六自由度串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛有限,容易造成机器人出现无法控制和往复震荡等现象。为此,综合考虑机器人动力传输与摩擦学特性,为降低测量误差对系统参数估计的影响,利用极大似然参数估计方法得到参数辨识的精确结果,同时将自适应鲁棒控制的积分参数估计调整为比例积分参数估计,在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上提出改进自适应鲁棒控制算法。仿真验证表明,提出的改进算法显著提高系统的运动稳定性和可控性,轨迹的跟踪精度大大提高。
- 莫毅
- 关键词：鲁棒自适应控制
