严宇
- 作品数：78 被引量：148H指数：9
- 供职机构：湖北工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程文化科学更多>>
- 一种填料仪的石墨电极自动收纳控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种填料仪的石墨电极自动收纳控制系统及控制方法，包括初始放置区、收纳盒、石墨电极取放模块、运动模块、信号检测模块和输出控制模块，初始放置区用于放置需要收纳的石墨电极，收纳盒上设有多个阵列排布的收纳孔，石墨电极...
- 杨智勇张凯洋王君吴专徐显金严宇杨盼周红军方明明刘研奇
- 文献传递
- 带电作业机器人组件
- 本发明提供了一种带电作业机器人组件，其包括：带电作业机器人本体；以及作业平台，所述作业平台用于在所述带电作业机器人上线或下线时支撑所述带电作业机器人，所述作业平台包括由电机驱动的绝缘磨绳绞盘，所述绝缘磨绳绞盘设置成与绝缘...
- 刘夏清邹德华严宇任承贤牛捷陈隆龙洋吴榴心李稳
- 输电线路带电紧固螺栓机器人的研制被引量：9
- 2017年
- 近年来,人工带电作业的局限性日渐突出,研究代替人工作业的机器人技术已经成为电力检修智能化研究的重要分支。文中对作业对象和任务进行了分析;介绍了机器人的机体构造,并基于运动学对带电作业机器人动作进行规划;阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计。成功研制的输电线路带电紧固螺栓机器人主要由非越障移动平台、作业机械手和控制基站3部分组成,采用人机交互控制,具有视觉反馈和力反馈系统。试验和现场应用表明:紧固螺栓作业机器人运行可靠、平稳,控制方便,满足输电线路带电作业要求,能替代人工完成螺栓紧固作业。该研究为输电线路带电作业机器人的研制奠定了基础。
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- 关键词：带电作业机器人输电线路紧固螺栓
- 一种用于输电线路巡检的机器人
- 本发明涉及一种用于输电线路巡检的机器人，它包括移动机体，移动机体上设有两个能改变相对距离的机体滑台，移动机体内部设有一正反丝杠，正反丝杠包括正丝杆段和反丝杆两段，两段丝杠上均设有丝杠螺母，丝杠螺母与机体滑台固接，正反丝杆...
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- 智能车自动避障装置及控制方法
- 本发明公开了智能车自动避障装置及控制方法，所述避障装置包括控制器，以及分别连接到控制器的测距传感器A、测距传感器B、测距传感器C、测距传感器D、测距传感器E和测量车轮角位移的编码器，其中，测距传感器A位于车头的中间位置且...
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- 文献传递
- 带电作业机器人
- 本发明涉及电力领域，特别涉及一种带电作业机器人，用于沿高压输电线路导线运行作业，可安全便利地实现带电作业机器人的沿线越障，包括：主体；行走机构，其包括安装到所述主体的三个相互分开的行走臂，每个所述行走臂在末端设置有滚轮，...
- 刘夏清邹德华严宇牛捷章健军潘存云郭昊龙洋欧乃成王志文
- 文献传递
- 输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿态控制方法被引量：5
- 2016年
- 针对输电线路单臂巡检机器人的行走姿态难以有效控制的问题,该文将机器人行走分成常态行走与爬坡行走2个状态,并给出相应的定义,分别采用基于状态变量反馈的状态空间法与PD控制法对2种状态进行控制,利用Matlab对2种控制方法进行仿真,在搭建的实际线路上对所提出的2种控制方法进行方法验证。结果表明,提出基于状态空间法与PD控制法的输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿势控制迅速有效,可以满足实际应用需求。
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- 关键词：输电线路
- 高压直流输电线磁力机器人悬浮力控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种高压直流输电线磁力机器人悬浮力控制系统及控制方法，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内悬浮线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人相对水平面的倾斜角度；加速度传感器，用于检测机器人在垂直高压输电线切...
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- 输电线路带电更换绝缘子串机器人的研制被引量：9
- 2016年
- 输电线路带电更换绝缘子串危险性大、事故率高。为便于带电更换，该文对等电位作业人员动作分解和模拟，设计可以取代等电位作业人员自主完成输电线路上绝缘子串更换作业的机器人。机器人包括非越障平台、控制平台和地面基地，其中非越障平台主要由机体、机械臂、机械手及执行末端等机构构成，控制平台由运动控制、通信、图像采集和电源管理系统组成，地面基站系统包含无线网卡和3 G上网卡的 PC机。地面基地通过无线网络对非越障平台和控制平台遥控。研制的机器人操作方便、灵活，通过了工频耐压试验、模拟线路作业试验及现场带电线路作业试验，满足110~220 kV输电线路上绝缘子串更换作业的需求，减轻了作业人员的劳动强度，提高了带电作业的安全系数。
- 刘兰兰刘夏清邹德华牛捷严宇李稳曾文远
- 关键词：带电作业机器人输电线路
- 220kV/110kV同塔四回输电线路检修方式及安全防护措施研究被引量：14
- 2016年
- 同塔四回输电线路由于具有明显的经济性和社会效益而被广泛使用,但对供电可靠性要求较高,因此选择合理的检修方式显得尤为重要。该文推导不停运线路对停运线路检修的影响机理,当220kV/110kV同塔四回输电线路中220kV I回线路停电检修时,利用ATP-EMTP软件分析计算3种不同停电检修方式下流经作业人员身体的电流大小。结果表明:同时悬挂接地线和个人保安线能够有效降低流经作业人员身体的电流。并分析典型作业位置的危险率和体表场强对220kV/110kV同塔多回输电线路耐张塔带电作业可行性,表明各典型工况下带电作业危险率均满足规程要求,并指出:为满足安全防护的要求,作业人员需至少穿屏蔽效率为43.08dB的屏蔽服。
- 杨琪汪志刚夏增明向云李金亮严宇李辉
- 关键词：停电检修带电检修安全防护措施
