许文海
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：湖北工程学院新技术学院信息工程系更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 多旋翼自主飞行器
- 2015年
- 多旋翼飞行器是由多组动力系统组成的飞行平台,常见的有四旋翼、六旋翼、八旋翼,甚至更多旋翼组成。四旋翼飞行器的旋翼对称分布在机体的前后、左右4个方向,4个旋翼处于同一高度平面,且4个旋翼的结构和半径都相同,4个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。多旋翼飞行器由无刷电机驱动螺旋桨组成单组旋翼动力系统,按功能将控制系统划分成控制器模块、传感器模块、电源模块、数据处理模块和通讯模块6个独立的模块。本系统采用瑞萨官方的RL78/G13开发套件作为数据处理和路线导航的主控芯片,STM32作为辅助控制芯片,通过MPU6050陀螺仪的数据控制四个电机的转动从而达到平衡,通过超声波模块测出飞行器距离地面的高度来控制四旋翼的悬停。设计了串级PID控制器进行姿态控制。仿真和实际系统控制结果表明,该PID控制器可以得到较好的姿态控制效果,验证了控制系统设计的有效性。
- 许文海
- 关键词：四旋翼
