陈泽
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 供职机构：大连海事大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于虚拟现实技术的三自由度上肢康复机器人的轨迹规划被引量：2
- 2016年
- 为使脑卒中患者能够长期坚持康复训练,将虚拟现实技术与康复机器人相结合,建立人机交互康复训练环境。为适应处于不同患病时期的患者,设计主动模式和被动模式,针对不同模式设计不同训练环境。在主动模式下需要规划机械人手柄末端运动轨迹,为解决三自由度康复机器人机构逆运动学求解过程中的多解问题,采用在ADAMS中建立虚拟样机的方法进行正逆运动学仿真分析。仿真结果验证得到的机械末端运动轨迹与预设轨迹相同,证明机构具有良好的运动性能,为运动控制系统设计提供理论依据。
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- 关键词：虚拟现实技术康复机器人ADAMS运动学仿真
- 基于虚拟现实技术的三自由度主动式上肢康复机器人研究被引量：5
- 2016年
- 本文针对脑卒中自主能力较弱的患者,开发设计一套基于虚拟现实技术的三自由度主动式上肢康复机器人系统。机器人采用伺服电机驱动,通过磁粉离合器传递可控扭矩,经由三重轴和连杆机构传递运动。控制部分采用数字信号处理器(DSP)实现对数据的采集和处理以及指令的传递,人机交互部分采用OpenGL技术开发康复训练程序,通过虚拟环境中的模型运动带动患者完成康复训练。最后,对系统进行MATLAB仿真和实验,验证了该系统的正确性,确定系统能够帮助自主能力较弱患者进行康复训练。
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- 关键词：康复机器人虚拟现实技术DSP控制
