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张亚伟

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：南京师范大学电气与自动化工程学院更多>>
发文基金：江苏省研究生培养创新工程项目江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇状态反馈
  • 1篇两轮机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇检测误差

机构

  • 1篇南京师范大学

作者

  • 1篇田恩刚
  • 1篇胡颖慧
  • 1篇张雷明
  • 1篇张亚伟

传媒

  • 1篇电子制作

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
考虑姿态检测误差的两轮机器人研究
2015年
两轮机器人通过姿态反馈达到稳定状态,但需要解决其姿态检测传感器存在误差的问题。本文首先通过力学分析建立两轮机器人数学模型,采用极点配置法设计状态反馈矩阵,进而得到系统控制方法 ;然后通过分析两种普遍使用的姿态检测传感器的特性,得到各自的误差模型,并采用互补滤波方法对两种姿态检测传感器进行融合。将姿态检测传感器的误差模型和互补滤波融合后的模型分别应用到两轮机器人模型中,并对两种单独使用姿态检测传感器的机器人系统和采用互补滤波方法的机器人系统进行仿真。仿真效果和实验测试表明,采用互补滤波方法的两轮机器人姿态检测误差减小,系统更加稳定。
张雷明田恩刚胡颖慧张亚伟
关键词：两轮机器人状态反馈
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