丁亚琼
- 作品数：7 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中山大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于自适应机器学习的视觉机械臂控制方法
- 2024年
- 针对多输入多输出视觉机械臂系统中控制增益矩阵存在不确定性的问题,提出了一种基于自适应机器学习的控制方法。通过放宽对系统控制增益矩阵已知性的要求,设计了复合能量函数来证明系统的收敛性。通过模拟机械臂系统运动并使用未标定摄像机进行验证,证明了自适应迭代学习方法的有效性。
- 丁亚琼贾寒光万凯
- 关键词：非线性系统机械臂
- 一种并联机械臂的运动规划与控制方法
- 本发明提供了一种并联机械臂的运动规划和控制方法，包括如下步骤：步骤一，规划并联机械臂末端执行器预期的运动轨迹；步骤二，根据具体的并联机械臂参数计算相应的并联机械臂速度层运动学关系式；步骤三，基于步骤一与步骤二构建误差函数...
- 张雨浓何良宇李帅丁亚琼陈德潮
- 文献传递
- 一种硬件电路搭建方法和装置
- 本发明实施例公开了一种硬件电路搭建方法，用于解决现有张动力学方法搭建的硬件电路没有考虑非线性因素，使得硬件电路系统存在较大误差，降低硬件电路系统可靠性的问题。本发明实施例方法包括：首先，获取当前硬件电路的实际输出值；以及...
- 张雨浓丁亚琼晏小刚李晓东谭洪舟
- 文献传递
- 基于泰勒有限差分的搅拌罐的离散控制仿真
- 2018年
- 通过利用张动力学来处理搅拌罐的系统方程得到一组控制器,同时结合泰勒有限差分方法,对搅拌罐系统进行计算机离散控制仿真实验。此外,理论分析证明了张动力学应用到搅拌罐系统的收敛稳定性。最后,利用MATLAB仿真工具,以排空搅拌罐为例,进行了计算机离散化控制仿真实验。为了比较,基于神经网络预测控制的计算机仿真实验被给出,对比仿真实验结果证明了利用泰勒有限差分方法对搅拌罐系统进行离散化控制仿真的有效性和高精度。此外,相较于利用ode45对搅拌罐系统进行计算机控制仿真,该方法具有减少系统函数取值和易于软硬件实现的优点。
- 张雨浓丁亚琼李乐张德阳邱斌斌
- 关键词：搅拌罐
- 一种硬件电路搭建方法和装置
- 本发明实施例公开了一种硬件电路搭建方法，用于解决现有张动力学方法搭建的硬件电路没有考虑非线性因素，使得硬件电路系统存在较大误差，降低硬件电路系统可靠性的问题。本发明实施例方法包括：首先，获取当前硬件电路的实际输出值；以及...
- 张雨浓丁亚琼晏小刚李晓东谭洪舟
- 文献传递
- 一种并联机械臂的运动规划与控制方法
- 本发明提供了一种并联机械臂的运动规划和控制方法，包括如下步骤：步骤一，规划并联机械臂末端执行器预期的运动轨迹；步骤二，根据具体的并联机械臂参数计算相应的并联机械臂速度层运动学关系式；步骤三，基于步骤一与步骤二构建误差函数...
- 张雨浓何良宇李帅丁亚琼陈德潮
- 文献传递
- 泰勒有限差分方法数值求解常微分方程被引量：1
- 2016年
- 本文提出一种新的更高精度的泰勒有限差分公式并且应用于求解常微分方程。这种应用泰勒有限差分公式来求解常微分方程的方法称为泰勒有限差分方法。此外,出于比较的目的,使用欧拉方法求解常微分方程的算法流程也被提及,并且在MATLAB软件平台进行了两组对比性的数值实验。两组对比性的数值实验结果均表明,使用泰勒有限差分方法求解常微分方程的精度要比使用欧拉方法求解常微分方程的精度更高。后续可以应用该方法去开发常微分方程数值求解器的软件。
- 张雨浓李乐丁亚琼张银炎李东
- 关键词：常微分方程欧拉方法
