李珣
- 作品数：52 被引量：153H指数：7
- 供职机构：西安工程大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程电子电信更多>>
- 面向纺织生产环境的移动机器人定位方法
- 2023年
- 纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通过结合基于自适应蒙特卡洛定位(adaptive Mentcarto localization, AMCL)方法和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合定位来保证定位的精度;将AMCL与轮式里程计、惯性导航、激光里程计结合使用,根据惯性导航数据对各传感器数据进行预处理减少误差的引入;并通过UKF滤波器进行局部姿态估计。最后,基于机器人操作系统(ROS)框架,利用Gazebo仿真软件构建无、有电磁干扰的纺织车间环境进行试验。结果表明:在无电磁干扰的仿真环境中,AMCL-UKF混合滤波算法定位精度相较于扩展卡尔曼(extended Kalman filter, EKF)融合定位算法、UKF融合定位算法,精度分别提升26.9%、26.0%。在有电磁干扰环境中引入误差减小36.7%。提出的定位方法能够有效提高移动机器人室内定位的精度,对于纺织生产电磁环境下具有较好的稳定性。
- 李珣李哲文张婷文景军锋李鹏飞
- 关键词：移动机器人
- 一种基于深度学习的RGB-D图像分类方法
- 本发明公开了一种基于深度学习的RGB‑D图像分类方法，首先使用计算表面法线的方法对深度图像进行可视化编码，将深度图像编码为三通道，然后对RGB图像和编码后的深度图像进行长边缩放的短边扩展的归一化预处理，使用卷积神经网络分...
- 李珣李林鹏南恺恺吴丹丹时斌斌马文哲
- 多智能体博弈的纺织车间搬运机器人任务分配被引量：9
- 2020年
- 针对当前纺织品智能化生产加工过程中搬运机器人所面临的大规模复杂动态任务分配问题,提出了一种基于智能体博弈理论的分布式自主决策框架。根据纺织品实际生产过程任务环境建立任务模型,在考虑到任务的距离和时间优先级等因素下建立目标函数,以智能体的目标效用函数最优为策略选择依据,引入博弈论中的Nash均衡理论对问题求解,并对该决策框架进行了实验验证。实验结果表明:在该决策框架下任务的分配相比同类分布式任务分配算法能够得到全局最优解,具有较强的可扩展性、良好的鲁棒性、收敛性能,同时对动态任务分配同样具有良好结果表现。
- 李珣南恺恺赵征凡王晓华景军锋
- 关键词：多智能体搬运机器人纺织车间博弈论
- YOLO9000模型的车辆多目标视频检测系统研究被引量：15
- 2019年
- 提出了一种基于Darknet框架下YOLO9000算法的车辆多目标检测方法;该方法在YOLO9000算法基础下,根据训练结果和车辆目标特征对YOLO9000网络模型进行改进,并对其算法参数进行调整,获得更为适合于当前道路视频检测的YOLO9000-md网络模型下车辆多目标检测方法;为验证检测方法的有效性和完备性,对其模型进行了验证对比分析,同时对视频车辆进行了检测实验,实验结果表明,基于YOLO9000-md网络结构的车辆多目标检测方法,验证检测正确率达到了96.15%,具有一定的鲁棒性和通用性,为今后进行基于视频的更加智能化和自动化的数据分析提供了可靠的理论依据。
- 李鹏飞刘瑶李珣张宏伟
- 关键词：智能交通目标检测网络模型正确率
- 新工科背景下高校创新创业教育思考被引量：1
- 2022年
- 重新梳理了创新创业教育的本质,并在总结日益成熟的创新创业教育体系之后,提出需要进一步完善人才培养质量标准,在创新创业教育的课程体系、师资队伍、创新实践平台、保障机制等方面加强建设,优化创新创业教育体系。
- 陈小改张凯兵卢健庞菲菲李珣
- 关键词：创新创业教育师资队伍创新实践平台
- 一种非接触的平面粗糙度检测装置
- 本实用新型公开了一种非接触的平面粗糙度检测装置，包括光学平台，光学平台上设置有水平调节模块、待测件调节模块、参考件调节模块。本实用新型的一种非接触的平面粗糙度检测装置，结构简单，检测原理明确，易于调试。
- 李珣景军锋张莉张蕾洪良刘秀平
- 文献传递
- 一种用于测试布料防尘性能的检测装置
- 本实用新型公开的一种用于测试布料防尘性能的检测装置，包括依次相连通的粉尘室一、布料夹持盒、粉尘室二，所述粉尘室一远离布料夹持盒的一端设置有风机，所述粉尘室一和粉尘室二内分别设置有粉尘传感器，两个所述粉尘传感器信号连接于计...
- 李珣吴丹丹王晓文曾欣仪何静李雯姗
- 文献传递
- 一种车路协同下双车道车辆换道指引方法
- 本发明公开了一种车路协同下双车道车辆换道指引方法，基于元胞自动机模型描述车辆的状态信息，根据周围车辆信息实时对自身车辆所受威胁进行有效评价，对威胁评价函数的元素进行遍历，获得最小值的位置，给予车辆换道指引；在双车道环境中...
- 李珣马文哲张玥张蕾李姗佟瑶
- 雾霾图像增强算法对目标检测性能影响研究被引量：3
- 2019年
- 针对雾霾环境下目标检测率低,容易造成交通事故等问题,提出了基于图像增强的动态双阈值算法;该算法针对雾霾天气下,传统的检测算法目标检测率低、虚警率高等问题,利用大气散射模型及联合双边滤波算法首先对原始雾霾图像的增强处理,然后再进行目标检测;分别使用动态双阈值、基于均值滤波的动态双阈值、基于直方图均衡化的动态双阈值、基于拉普拉斯算子的动态双阈值目标检测算法对不同程度雾霾环境下的实拍车辆运动视频进行目标检测,并用11097组图像数据对比分析改进算法的最佳检测率、最差检测率、平均检测率和虚警率;实验结果表明,改进算法目标检测率高、虚警率低,有助于减少交通事故,更加适用于雾霾环境下图像目标检测。
- 张玥张琦李珣张蓉蓉贺霞李彦斌
- 关键词：目标检测动态阈值图像增强检测率
- 车路协同下带诱导车速的单车道改进NS模型被引量：3
- 2018年
- 面向车路协同环境,基于一维元胞自动机模型提出了一种带诱导车速单车道改进NS模型。分析了车路协同交通环境中可交互的基本车辆信息。根据前后车辆的位置、速度制约关系和邻近阻塞点位置等信息类别,以及在此信息交互条件下将对车辆运行产生的影响,在单向不发生换道的假设下,设计了不同车辆关系下的诱导车速模型,并基于诱导车速模型对NS模型进行了改进。根据实际道路条件,在不同车辆密度条件下,对所建模型进行了数值模拟。数值仿真结果表明:遵守诱导速度对车辆进行控制,能够在车辆密度小于0.4 pcu/km的路况中获得较好的平均速度和平均流量;但当车辆密度大于0.4 pcu/km时,由于同步相的增多,改进NS模型中平均车速和流量均不能优于当前微观交通流现状。不同遵守率仿真结果说明:在同等车流密度条件下,当遵守车速诱导的车辆比率下降,则诱导车速的有效性也发生下降。理论和数值结果均表明:在未来交通环境中的信息交互条件下,车辆的运动规律将发生改变。根据此改变所提改进NS模型能够较好地揭示车路协同条件下单车道环境中的微观交通现象,为未来智能交通提供理论基础。
- 李珣李珣刘瑶刘瑶
- 关键词：交通工程元胞自动机模型计算机仿真
