杨晶晶
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：三峡大学机械与动力学院更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 提高直线电机运动柔顺性的变论域模糊PID控制方法
- 2016年
- 针对永磁同步直线电机中存在的非线性、时变性、强耦合性和外部负载不确定性等特点,提出一种变论域模糊PID控制方法,通过模糊控制在线调整论域伸缩因子,改变模糊PID控制论域大小,以有效避免函数型伸缩因子结构与参数难以确定等问题。利用Simulink对永磁同步直线电机控制系统进行仿真,比较传统PID、模糊PID与变论域模糊PID控制效果发现,变论域模糊PID控制具有更好的动态性能和较强的鲁棒性。
- 张发军林辉李林子杨晶晶杨先威张烽
- 关键词：永磁同步直线电机PID控制模糊PID控制变论域
- 串联机械臂关节铰间隙配合精度的设计方法被引量：4
- 2017年
- 在串联关节型机械臂的研究中大多都忽略铰间隙的影响,为了得出铰间隙对平面关节式机械臂运动影响,以平面2R机械臂为研究对象,利用DH坐标变换法得出其运动学方程;利用二关节之间的配合关系来确定铰间隙;根据不同的间隙进行三维建模和运动仿真;对仿真结果从位移、速度、加速度三个方面进行对比和分析;利用末端位姿允许误差及MATLAB蒙特卡洛模拟设计铰间配合精度。从结果可以看出:间隙越大末端执行器的位姿精度越低,速度和加速度波动越大但总体波动时间较短,角加速度波动次数较多但波动幅度较小。间隙较小时结果反之。二关节之间不同的间隙组合对机械臂运动也有较大影响。利用末端允许误差及蒙塔卡洛模拟可设计出较优的铰关节处配合精度。
- 张发军张烽杨晶晶杨先威李林子林辉
- 关键词：运动仿真蒙特卡洛模拟
