熊涛
- 作品数：5 被引量：8H指数：2
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 下肢康复机器人逆运动学数值解法被引量：5
- 2016年
- 针对机器人逆运动学数值解法中可能出现的雅可比矩阵奇异性问题,提出改进的求解方法,采用关节微变量近似值避免雅可比矩阵的求逆计算,其值由雅可比矩阵和误差矢量决定。以6自由度下肢康复机器人为例,建立8种不同基础坐标系和末端坐标系组合的运动学模型,运用MATLAB软件对算法进行编程,对末端任一位姿进行逆运动学求解,将每次迭代的位姿误差绘制成曲线,对误差曲线进行对比分析,确定运动学模型对数值解法的影响,在此基础上对算法进行改进,可以证明运用改进后的算法可以求得较高位姿误差精度的运动学逆解。
- 熊涛韦建军洪晓莉
- 关键词：下肢康复机器人逆运动学数值解法运动学模型
- 下肢康复机器人
- 本实用新型涉及一种下肢康复机器人，包括底座、支撑柱、躺板、支撑杆和下肢外骨骼，所述的底座前部设有支撑柱，后部设有电机I和滑轨；所述的支撑杆的下端安装于滑轨内，所述的电机I与支撑杆的下端连动，驱动支撑杆的下端沿着滑轨做进给...
- 韦建军熊涛张瑞兴刘作凯郭华
- 文献传递
- 下肢康复机器人
- 本发明涉及一种下肢康复机器人，包括底座、支撑柱、躺板、支撑杆和下肢外骨骼，所述的底座前部设有支撑柱，后部设有电机I和滑轨；所述的支撑杆的下端安装于滑轨内，所述的电机I与支撑杆的下端连动，驱动支撑杆的下端沿着滑轨做进给运动...
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- 下肢康复机器人
- 本发明涉及一种下肢康复机器人，包括底座、支撑柱、躺板、支撑杆和下肢外骨骼，所述的底座前部设有支撑柱，后部设有电机I和滑轨；所述的支撑杆的下端安装于滑轨内，所述的电机I与支撑杆的下端连动，驱动支撑杆的下端沿着滑轨做进给运动...
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- 下肢康复机器人屈伸训练轨迹规划被引量：3
- 2016年
- 针对下肢屈伸训练,在机器人末端工作空间内,确定了直线和圆弧相结合的运动轨迹,根据轨迹规划对末端位移、速度、加速度连续性的要求,假设加速度按正弦变化,由直线、圆弧轨迹起点和终点的约束条件求积分得到位移、速度、加速度函数表达式,并利用MATLAB软件得到机器人末端在XY平面内的轨迹,并求解了轨迹上机器人末端位姿与时间的关系,由数值解法求解逆运动学,得到了机器人若干时刻的关节位移,证明了轨迹规划的可行性,同时为机器人仿真的驱动函数提供数据。
- 熊涛韦建军张瑞兴洪晓莉
- 关键词：下肢康复机器人逆运动学
