马勇
- 作品数：25 被引量：109H指数：6
- 供职机构：武汉理工大学航运学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术环境科学与工程文化科学更多>>
- 考虑维护水平的城镇防汛物资政企联合储备决策
- 2023年
- 为科学制定城镇防汛物资代储方案,针对城镇洪涝灾害呈周期性随机发生的特点,通过构建微分博弈模型,研究政府与企业联合储备和持续维护的过程来保障应急处置需求,进而构建政府单一储备决策、政企联合储备决策和Stackelberg决策下的政企维护水平模型,分析维护水平对物资损耗程度和系统利润的影响,并利用Mathematic软件,以2016年武汉城市内涝为背景进行仿真分析。结果表明:考虑政企维护水平可以有效减少物资损耗,政企联合储备决策优于Stackelberg决策和政府单一储备决策,在政企联合储备决策下政企双方维护水平、物资存量及系统的总利润可实现帕累托最优。
- 王喆丛子皓梁梦宇刘丹马勇夏小棠
- 关键词：微分博弈STACKELBERG博弈
- 考虑浮绳联结的双无人船艇系统协同控制策略研究被引量：1
- 2022年
- 针对青岛等海域浒苔泛滥成灾的问题,开展了由浮绳柔性连接两艘水面无人船艇构成的双无人船艇系统协同控制策略研究,通过双无人船艇系统清扫浒苔,并将其拖运至海岸。考虑系统中的无人船艇动力、浮绳力矩和水流产生的干扰力矩,建立了欠驱动无人船艇三自由度动力学模型,提出了基于距离的包含编队和跟踪两个模式的协同控制策略。双无人船艇系统作业时,结合系统受力、距离关系等智能选择合适的协同模式。相比于其他类似控制策略,本文控制策略的稳定性明显提高并拥有一定的抗干扰能力。仿真实验给出双无人船艇协同控制系统可胜任浒苔清扫任务,证实了上述控制策略的有效性。
- 朱鹏祥李培正马赛男骆曹飞马勇
- 关键词：协同控制
- 混合模拟退火与粒子群优化算法的无人艇路径规划被引量：19
- 2016年
- 针对水面无人艇路径规划中单独使用模拟退火算法存在的不足,以提高无人艇在执行任务时的安全性为研究目的,解决传统无人艇在航行中未考虑来往船只而导致的碰撞危险,提出了模拟退火算法与粒子群算法相结合的混合路径规划算法,利用该算法的高收敛性和容易跳出局部最优等特点,结合避碰规则,实现海事无人艇在同一静态环境下对遇、交叉和追越三种会遇局面的最优路径规划。仿真结果表明:本文提出的算法可以实现无人艇在复杂水域条件下快速路径规划,使与他船的自动避碰行为成为可能,给出的路径规划具有可行、有效,能够为无人艇安全的航行、顺利的执行任务提供保障。
- 郑佳春吴建华马勇龙延
- 关键词：无人艇最优路径规划自动避碰
- 面向新一代航运系统的船舶智能航行技术研究进展被引量：5
- 2023年
- 新一代航运系统的建设将深入推动我国航运业高质量内涵式发展,其核心载体船舶智能化发展尤为关键.船舶智能航行技术已成为船舶结构化技术领域的研究热点.本文阐述了新一代航运系统的研究现状,综述了船舶智能航行技术的前沿动态,梳理了船舶智能航行的智能感知、智能决策、智能控制、通信与网络安全等关键技术,分析了该技术面临的机遇与挑战.
- 马勇马勇严新平
- 关键词：智能感知智能控制
- 基于熵权物元模型的航道引航环境风险评价被引量：7
- 2017年
- 为客观、定量评价不同航道引航环境风险状况,并确定其风险等级,以航道通航环境为评价主体,增添反映被引船舶状况的客观量化指标,构建航道引航环境风险评价指标体系,并使用熵权物元模型对其进行评价。根据待评价航道引航环境的风险特征和评价需求,使用Visual C++6.0开发基于熵权物元模型的风险评价软件,为引航作业和海事管理提供决策支持。在实例验证中,选取长江江苏段某4段航道,根据航道引航环境风险评价指标体系确定其指标客观量化值,通过熵权物元模型处理得到其引航环境的风险等级。为对客观量化的评价结果进行检验,邀请20位引航员根据定性的评价标准确定4段航道的指标主观定性分数,通过风险评价软件对4段航道的引航环境风险状况进行重新评价,对比分析定性与定量评价的结果,验证模型的可靠性和软件的实用性。
- 王晨江福才马全党马勇钟庆云孟贝贝
- 关键词：航道熵权物元模型
- 水域无人系统平台自主航行及协同控制研究进展被引量：2
- 2022年
- 水域无人系统平台是指可通过远程遥控、无人驾驶、自主航行等方式达成任务的一类平台,涵盖无人船艇及其所配备的无人机、自主水下机器人等。自主航行及协同控制理论技术水平是水域无人系统平台的核心所在,已成为船舶与海洋工程及水上交通等领域的热点研究方向。为掌握水域无人系统平台的自主航行及协同控制方面的发展动态和趋势,综述了水域无人系统平台自主航行及协同控制的研究进展。阐述了水域无人系统平台的研究现状,梳理了水域无人系统平台智能感知、智能航行、协同控制、网络安全等航行和作业关键技术,分析了水域无人系统平台面临的机遇与挑战。
- 马勇王雯琦严新平
- 关键词：智能感知协同控制网络安全
- 基于CPSO算法的海空跨域无人航行器集群协同作业路径规划被引量：5
- 2022年
- 针对海空跨域无人航行器集群在复杂水域环境下协同作业以追踪水下目标的任务,提出一种基于协同粒子群(CPSO)的协同作业路径规划算法。考虑不同无人航行器集群特性优势,合理分解并分配远距离追踪水下目标任务过程,并利用CPSO算法进行路径规划。在CPSO算法中,首先为无人机(UAVs)集群规划飞行路径,UAV飞行过程中探测水面航行区域障碍物,进而为无人艇集群(USVs)生成完整的水面障碍分布图;然后,采用CPSO算法为USVs规划协同航行路径,无人艇集群航行过程中为无人潜航器(AUVs)生成水下航行环境图;最后,由CPSO算法为AUVs规划水下航行路径,AUV完成水下目标追踪任务。仿真结果表明,以合理的任务分配分解为基础,CPSO算法为海空跨域无人航行器集群协同作业规划了有效路径,实现了无人航行器集群协同作业追踪水下目标功能。
- 殷翔李培正骆曹飞马赛男马勇
- 基于FP-TSDP 算法的船舶轨迹压缩被引量：3
- 2022年
- 在船舶轨迹压缩方面,通常存在难以有效剔除海量船舶自动识别系统(AIS)数据中无用数据点的问题。为改进船舶轨迹压缩质量,提出基于道格拉斯-普克(DP)改进的特征点(FP)-时空(TS)算法。在FP-TSDP算法中,关注船舶行驶过程中加减速、转向、进出特殊区域等重要的动态行为点,采用数值计算方法提取和保留AIS数据中上述动态行为FP,以FP为初始点使用DP算法对AIS数据进行压缩;同时,考虑AIS数据的TS特性,以时空距离为标准进行取舍,进而在FP和TS特性优化的基础上实现了船舶轨迹压缩。结果表明,在保证压缩率的前提下,经FP-TSDP算法压缩后的轨迹更接近原始轨迹,同时其重要动态行为点留存率更高。
- 江海洋高超马勇
- 关键词：AIS
- 万州三桥建设对海事雷达的影响被引量：2
- 2015年
- 为探索万州三桥建设对海事雷达的影响,以重庆市万州三桥的建设为例,利用模拟仿真的方法开展桥梁建设对海事雷达影响的研究,运用雷达理论对仿真测试结果进行综合分析。在此基础上,通过类比桥面、桥墩、斜拉(吊)索、雷达天线与桥梁的相对高度、雷达的主要参数等影响因素,预测万州三桥的建设对海事雷达的影响。该预测达到了理论预期与测试结果基本一致的效果。
- 牟学东吴建华马勇郭俊维徐言民
- 关键词：水路运输桥梁建设遮挡
- 海事管理国家一流专业建设实践探讨——以武汉理工大学为例被引量：1
- 2023年
- 基于国家一流专业建设背景,结合行业发展趋势与需求以及专业特征等因素,分析海事管理专业的人才培养定位,针对该专业在国家一流专业建设过程中存在的面向海事系统人才出口量不足、专业类别归属不符、培养模式与课程体系设置不当、专业建设责任主体不明、学生专业认可度不高等诸多困境,提出海事管理国家一流专业建设的主要思路与具体措施。
- 马勇刘克中刘奕刘敬贤郝勇肖进丽
