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潘吉祥

作品数：9 被引量：2H指数：1
供职机构：西北工业大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 8篇遥操作
  • 3篇动态避障
  • 3篇避障
  • 2篇导纳
  • 2篇旋转方向
  • 2篇隐式
  • 2篇隐式马尔可夫...
  • 2篇三维视景
  • 2篇三维视景仿真
  • 2篇视景仿真
  • 2篇碰撞检测
  • 2篇人机
  • 2篇人机交互
  • 2篇马尔可夫
  • 2篇马尔可夫模型
  • 2篇空间机器人
  • 2篇环境建模
  • 2篇机器人
  • 2篇机械臂
  • 2篇机械臂控制

机构

  • 9篇西北工业大学

作者

  • 9篇刘正雄
  • 9篇黄攀峰
  • 9篇潘吉祥
  • 8篇孟中杰
  • 3篇鹿振宇
  • 2篇常海涛

传媒

  • 1篇西北工业大学...

年份

  • 1篇2018
  • 3篇2017
  • 3篇2016
  • 2篇2015
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
一种应用于遥操作三维视景仿真的三角形相交检测方法
本发明公开了一种应用于遥操作三维视景仿真的三角形相交检测方法，针对三维图形模型精细碰撞检测，提出了一种新型三角形相交测试算法。与传统三角形相交测试算法相比，本发明不存在交换两三角形进行重新计算的步骤，从而能够通过重用同一...
黄攀峰潘吉祥刘正雄孟中杰常海涛台健生
文献传递
一种融合多信息的变导纳遥操作控制方法
本发明公开了一种融合多信息的变导纳遥操作控制方法，属于空间机器人领域和远程操作领域。本发明设计了包含阻尼的自适应控制器，将操作者的行为意识融合到控制器设计中，并产生控制信号U<Sub>h</Sub>，能够通过自适应调整阻...
黄攀峰潘吉祥鹿振宇刘正雄孟中杰
文献传递
一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法
本发明公开了一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法，通过计算约束矩阵C<Sub>VF</Sub>，复杂操作任务分解，最终设计约束控制器；本发明针对复杂的空间操控任务，与一般的机械臂控制方法相比较，具有任务层面和控...
黄攀峰潘吉祥刘正雄孟中杰
文献传递
一种应用于遥操作三维视景仿真的三角形相交检测方法
本发明公开了一种应用于遥操作三维视景仿真的三角形相交检测方法，针对三维图形模型精细碰撞检测，提出了一种新型三角形相交测试算法。与传统三角形相交测试算法相比，本发明不存在交换两三角形进行重新计算的步骤，从而能够通过重用同一...
黄攀峰潘吉祥刘正雄孟中杰常海涛台健生
空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究被引量：2
2016年
针对空间遥操作中对操作效率的要求,首先提出一种新型的基于虚拟夹具力约束控制方法,较传统交互方法提高了操作效率;在此基础上,针对复杂空间环境和一些非结构化环境因素导致的空间遥操作安全性问题,提出一种基于人工势场的虚拟夹具动态避障方法。该方法通过实时测量机械臂末端与障碍物间的距离计算势场作用力的大小,并将障碍物简化为质点和六面体模型,在障碍物进入势场作用范围时,根据变化的势场力的大小为操作人员提供额外的力觉反馈,辅助操作人员控制机械臂末端在未知环境中动态避障。通过CHAI3D搭建的虚拟现实仿真平台验证了该方法在提高操作性能的同时保证操作安全性。
刘正雄黄攀峰潘吉祥鹿振宇
关键词：人工势场动态避障虚拟夹具
一种用于遥操作人机交互的虚拟管道动态避障控制方法
本发明公开了一种用于遥操作人机交互的虚拟管道动态避障控制方法，利用视觉对环境中的障碍物进行识别，通过计算与障碍物间的实时距离来设计控制力，以保证遥操作的安全性和操作性能。本发明应用场景是机械臂末端在空间遥操作中动态躲避障...
黄攀峰潘吉祥刘正雄孟中杰
一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法
本发明公开了一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法，通过计算约束矩阵C<Sub>VF</Sub>，复杂操作任务分解，最终设计约束控制器；本发明针对复杂的空间操控任务，与一般的机械臂控制方法相比较，具有任务层面和控...
黄攀峰潘吉祥刘正雄孟中杰
文献传递
一种用于遥操作人机交互的虚拟管道动态避障控制方法
本发明公开了一种用于遥操作人机交互的虚拟管道动态避障控制方法，利用视觉对环境中的障碍物进行识别，通过计算与障碍物间的实时距离来设计控制力，以保证遥操作的安全性和操作性能。本发明应用场景是机械臂末端在空间遥操作中动态躲避障...
黄攀峰潘吉祥刘正雄孟中杰
文献传递
一种融合多信息的变导纳遥操作控制方法
本发明公开了一种融合多信息的变导纳遥操作控制方法，属于空间机器人领域和远程操作领域。本发明设计了包含阻尼的自适应控制器，将操作者的行为意识融合到控制器设计中，并产生控制信号U<Sub>h</Sub>，能够通过自适应调整阻...
黄攀峰潘吉祥鹿振宇刘正雄孟中杰
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