王汉飞
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 微创手术机器人灵活工作空间的分析与优化被引量：3
- 2016年
- 以冗余八自由度微创手术机器人为研究对象,通过对手术机器人构型,采用D-H法和坐标变换相结合的方法,建立构件固连坐标系对机器人进行正运动学分析,利用蒙特卡罗法方法生成手术机器人的工作空间,满足了机器人的工作要求。以雅克比矩阵条件数的倒数为理论基础,通过MATLAB编制程序,求出微创手术机器人工作空间任意一点的灵活度,用图形仿真出工作空间任一点的灵活度分布以及灵活工作空间,为手术切口位置的布置及手术路径的规划提供了可靠数据。利用全局性能指标GCI作为优化指标,建立了优化目标函数,通过遗传算法进行优化计算,得出影响机构灵活工作空间的最优机构参数,满足了机器人灵活性的要求。
- 王汉飞刁燕罗华王强
- 关键词：微创手术机器人蒙特卡罗法雅克比矩阵灵活工作空间遗传算法
- 基于MATLAB的五自由度护理机器人运动学分析被引量：6
- 2016年
- 针对目前机器人运动学分析过程中计算繁琐的问题,以五自由度护理机器人为研究对象,提出了运用Robotics Toolbox工具箱进行运动学建模和求解的方法。建立机器人的D-H模型,进行运动学分析与轨迹规划,同时通过与传统的运动学求解方法进行对比,验证了运用所提方法求解的正确性。实验表明,Robotics Toolbox工具箱在机器人运动学分析中可以极大简化正、逆解求解的过程,并且能够准确地获得机器人的运动参数和轨迹,为机器人的后续研究工作做了准备。
- 王强刁燕罗华王汉飞
- 关键词：仿真运动学机器人
