刘明
- 作品数：6 被引量：22H指数：2
- 供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信机械工程更多>>
- 服务机器人用全方位移动机构
- 本实用新型公开一种服务机器人用全方位移动机构，涉及智能机器人技术领域。采用轮式结构，该移动平台具有四个轮子，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮，主动轮的每个轮子均含有一个轮毂电机和一个转向电机来控制移动和转向，从动轮只含...
- 疏杨张雷刚吴玮刘明
- 文献传递
- 基于仿人智能控制的四旋翼飞行控制器设计被引量：1
- 2017年
- 四旋翼飞行器的姿态控制是其稳定飞行的基础。传统PID控制算法在四旋翼飞行器的姿态控制中往往存在参数适应性差的缺点,仿人智能控制(HSIC)可以通过特征辨识对系统采取不同的控制模态,调整控制参数,很好地解决传统PID控制算法的缺点。依据仿人智能控制(HSIC)理论,设计一种四旋翼飞行器姿态控制器,并对相关参数进行简化,通过在MATLAB中对四旋翼飞行器进行建模仿真,并与传统的PID控制器进行比较,验证了上述控制器的稳定性、抗干扰性和鲁棒性,结果表明上述控制器的控制性能更好,结构简单且响应速度更快、抗干扰性和鲁棒性更强。
- 雷建和宫汝林刘明胡廷轩
- 关键词：四旋翼飞行器仿人智能控制飞行控制
- 可变结构的复合式飞行器
- 本实用新型公开了一种可变结构的复合式飞行器，包括机身、固定翼、旋翼、涵道电机、涵道电机倾角调节驱动装置、起落架。所述的机身的形状为盒型方舱，由机舱和碳纤板机架组成，涵道电机倾角调节驱动装置安装在机舱内；所述的旋翼的数量为...
- 汪亚真许文超刘明
- 文献传递
- 基于Sigmoid函数的四旋翼无人机轨迹规划算法被引量：14
- 2016年
- 针对小型四旋翼无人机自主巡航的轨迹规划问题,提出一种基于Sigmoid函数的轨迹规划算法。在给出了一组由无人机必须飞经的路径点所定义的巡航任务的前提下,该算法采用圆滑可导的Sigmoid函数作为位置函数,规划出任意2个路径点之间的状态轨迹。该方法同时保证了光滑可导的速度轨迹函数。基于飞行器的最大速度约束,在相邻的2个路径点的距离小于一定值时还可保证可导的加速度轨迹函数。算法极为简单,可在计算能力有限的微小型无人机驾驶仪上得以实现。在对算法和其有关的性质做出介绍之后,文章还给出了采用典型的小型四旋翼无人机动态模型和控制算法对该算法制定的飞行轨迹进行跟踪飞行的仿真结果,证实了该算法的可行性、有效性和实时性。
- 陈雯雯刘明雷建和王冲李伟
- 关键词：SIGMOID函数轨迹规划算法
- 可变结构小型多旋翼无人飞行器的设计被引量：2
- 2016年
- 针对现有的四旋翼直升机存在飞行速度低、航程短等问题,综合考虑了四旋翼可以垂直起降和固定翼能够长距离航行的特点,提出一种在四旋翼的基础上添加一对固定翼和涡扇推力电机的变结构无人飞行器,并给出三维建模;在水平飞行时机身两侧的双涵道涡扇和机翼共同向前倾斜以产生向后的推力和向上的升力。开发出该变结构无人飞行器样机,对飞行器固定翼进行流固耦合力学仿真分析,最后对变结构飞行器动力学建模。固定翼的单向流固耦合计算结果显示,设计的机翼升力满足设计要求。从截面翼型位置上分析有一定意义,证明最大应力并非在翼型的前缘或后缘,而是在上表面,同时也验证了CLARK Y翼面形状产生的升力在飞行过程中起主要作用。
- 汪亚真刘明王成军王冲
- 关键词：变结构无人飞行器四旋翼固定翼
- 联合约束级联交互式多模型滤波器及其在机动目标跟踪中的应用被引量：5
- 2017年
- 该文提出一种新型联合约束的级联交互式多模型卡尔曼滤波器,该滤波器由两个滤波器前后两级串联而成;第1级为标准交互式多模型滤波器;第2级为联合约束滤波器。联合约束滤波器的约束条件对第1级滤波器中的多模型集合中各子模型均有效。联合约束滤波器采用平滑约束卡尔曼滤波算法对第1级滤波结果进一步优化。以机动目标实时跟踪为实际工程应用背景,数值仿真和飞行实验结果证明新的联合约束性级联交互式多模型滤波器比标准交互式多模型滤波器具有更小的估计误差和方差,所增计算量合理可行。该文为交互式多模型滤波器和机动目标跟踪两个方向的进一步改进提供了有益借鉴。
- 夏小虎刘明
- 关键词：机动目标跟踪交互式多模型卡尔曼滤波
