张祥
- 作品数：11 被引量：4H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家环境保护公益性行业科研专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术一般工业技术建筑科学更多>>
- 一种基于平行四杆骨架与可展蒙皮的变形翼机构
- 一种基于平行四杆骨架与可展蒙皮的变形翼机构，涉及一种变形翼机构。本发明是要解决目前的变形翼机的变形机构结构质量大，难以扩展和运载，收拢率低、展开可靠性不高的技术问题。本发明由支撑底座框架、承载骨架、回转杆、副支撑骨架、驱...
- 郭宏伟邓宗全刘荣强张祥
- 文献传递
- 一种基于Sigmoid函数的土体热导率预测方法
- 本发明公开了一种基于Sigmoid函数的土体热导率预测方法，所述方法包括如下步骤：一、下限/上限热导率计算：根据土的孔隙率，获得土的下限热导率和上限热导率；二、K<Sub>e</Sub>值计算：根据土体饱和度、土体含砂率...
- 汤伏蛟杨潇王大为谭忆秋荆鹏张祥王冲郑彬彬侯赛因·努瓦木兹
- 一种基于Sigmoid函数的土体热导率预测方法
- 本发明公开了一种基于Sigmoid函数的土体热导率预测方法，所述方法包括如下步骤：一、下限/上限热导率计算：根据土的孔隙率，获得土的下限热导率和上限热导率；二、K<Sub>e</Sub>值计算：根据土体饱和度、土体含砂率...
- 汤伏蛟杨潇王大为谭忆秋荆鹏张祥王冲郑彬彬侯赛因·努瓦木兹
- 移动机械臂环境感知与运动规划的研究
- 近几年随着移动机器人在各方面的应用越来越广，要求机器人有更高的适应未知环境的能力。移动机器人所处环境的不确定性和多样性要求移动机器人具有更好的感知规划能力。因此本文围绕带标识的危险源搜寻抓取任务，重点研究基于全局离散化环...
- 张祥
- 关键词：移动机械臂
- 模块化可展开抛物柱面天线机构设计与分析
- 模块化可展开天线机构是天线展开变形的主要构件，在展开到位后自锁，对金属网状反射面起到支撑固定作用，由于其折展比高、可拓展性强，已成为抛物面与抛物柱面天线中的主要形式。 本文以模块化可展开抛物柱面天线机构为研究对象，面向...
- 张祥
- 文献传递
- 小型履带移动机器人牵引特性测试平台
- 小型履带移动机器人牵引特性测试平台，属于驱动牵引特性控制领域。解决现有技术中履带式移动机器人不能同时测试土壤下陷、滑动率和牵引力的问题。它包括带有编码器的车轮、前激光位移传感器、电源及信号处理箱、后激光位移传感器和拉力计...
- 王伟东杜志江张祥
- 文献传递
- 一种基于探地雷达方法的浅层土导热参数全覆盖预测方法
- 本发明公开了一种基于探地雷达方法的浅层土导热参数全覆盖预测方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、对1.5m以内土体芯样进行取样，获得土体沿深度方向干密度和含砂率；步骤二、采用多天线对空气耦合探地雷达设备，快速测定三维探地雷...
- 汤伏蛟王大为谭忆秋任曼妮吕浩天叶呈森荆鹏张祥侯赛因·努瓦木兹
- 机器人轮廓控制与轨迹规划研究
- 随着机器人系统在加工制造领域的广泛应用，对其运动精度的要求也在逐步提高。传统的机器人控制器一般以减小跟踪误差为控制目标，即减小实际运动点到期望运动点的距离。但是在轮廓加工过程中，轮廓误差可以更加有效地衡量产品的加工质量。...
- 张祥
- 关键词：交叉耦合控制预测控制机器人
- 一种轮腿复合式智能移动机器人
- 一种轮腿复合式智能移动机器人，涉及智能移动机器人领域。解决了现有战争物资运输工具体积大、结构复杂和运输能力差的问题。一种轮腿复合式智能移动机器人包括车箱体、车底盘和轮腿复合机构，所述车底盘的前部、中部和后部的左右两侧均对...
- 王伟东杜志江张祥
- 文献传递
- 一种平面混合驱动夹持器的结构优化设计被引量：4
- 2016年
- 本文拟设计获得一种新型的3指节2指平面混合驱动夹持器,即每个手指的中间和末端指节通过绳轮结构实现欠驱动控制,然而近端指节为独立电机驱动控制.为此,提出了基于虚拟样机和MATLAB的欠驱动夹持器动力学分析方法来完成夹持器的结构优化设计.首先,对夹持器进行模型简化,得到了动力学分析模型,并确定了夹持器结构设计变量.其次,定义了3种性能指标,包括稳定性、柔顺性和适应性,来分析抓取质量.然后,通过对不同的机构设计参数进行组合并且进行批量化动力学模拟仿真,综合欠驱动夹持器在不同驱动力及不同物体、不同位置偏移情况下的评价指标,设计得到带权重的优化目标函数来应对不同的抓取场合.最后,针对室外采样的任务要求和仿真结果得出的结论,最终设计出一种手指模块化、指间距离可调的欠驱动夹持器的结构方案,该方案可以完成多指手的扩展.
- 张祥苏衍宇王伟东杜志江
- 关键词：动力学仿真
