夏天
- 作品数：3 被引量：36H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 自动驾驶电动汽车驱动控制系统的设计与调试
- 2016年
- 设计和调试了自动驾驶电动汽车实验平台的驱动系统。此驱动系统不但可以实现对电动机的调速控制,也可以接受自动驾驶系统的控制指令以实现自动驾驶功能。选用MINAS A5驱动器作为驱动控制器,利用驱动器支援软件对驱动器进行参数整定,并利用驱动器提供的驱动电机转速测量汽车时速。在实验过程中汽车运行稳定,能准确、灵敏的响应行驶动作。
- 段建民张云飞夏天
- 关键词：驱动器电动汽车参数整定车速
- 基于模型预测控制的智能汽车目标路径跟踪方法研究被引量：22
- 2017年
- 为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台对该方法进行了验证,结果表明,该方法有效地降低了智能汽车跟踪目标路径时发生侧滑的几率,提高了智能汽车目标路径跟踪的准确性和安全性。
- 段建民田晓生夏天宋志雪
- 关键词：智能汽车模型预测控制
- 基于联合仿真的智能车路径跟踪控制研究被引量：14
- 2017年
- 智能车路径跟踪控制受到横向控制系统性能、车辆位姿信息刷新频率和路径跟踪算法精度等因素的影响,跟踪精度差。针对上述问题,基于车辆动力学仿真软件CarSim和Matlab设计路径跟踪仿真平台。仿真平台充分考虑智能车横向运动特性,包括车辆动力学仿真模块、位姿计算模块、转向系统模块。基于PurePursuit算法设计路径跟踪算法模块并进行仿真和实车实验。实验结果表明,上述仿真平台能够准确反映车辆真实的运动特性和有效验证路径跟踪算法性能。利用PurePursuit算法的路径跟踪模块使期望路径有较高的跟踪精度。
- 段建民夏天宋志雪
- 关键词：智能车辆仿真平台
