李宏扬
- 作品数：3 被引量：40H指数：2
- 供职机构：吉林大学通信工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划吉林大学研究生创新基金资助更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于被动行走原理的双足机器人步态规划被引量：2
- 2016年
- 为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题,提出基于被动行走的平面步态规划。基于3°向下坡面完全被动行走的动力学方程,利用角度不变控制方法施加控制力矩,得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩,得到机器人在水平面上步幅不变,周期可变的行走步态。通过Matlab软件数值仿真结果表明,该研究方法是可行、有效的。
- 李宏扬孙中波田彦涛
- 关键词：双足机器人步态规划
- 动态双足机器人的控制与优化研究进展被引量：37
- 2016年
- 对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法,分析这些方法中存在的缺点与不足;再次,研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略,阐明各种策略的优缺点;最后,给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作,展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路.
- 田彦涛孙中波李宏扬王静
- 关键词：鲁棒稳定性
- 双足动态行走机器人可控周期步态逆问题数值化方法与控制器设计
- 双足机器人因其具有与人类相似的运动结构,并且能够拓展延伸人类的活动空间,所以受到了学者的广泛关注。而且经过多年的努力,双足步行机器人无论是在理论研究还是在实体样机开发方面都取得了骄人的成绩,但是高能耗、低效率、行走步态不...
- 李宏扬
- 关键词：双足机器人有限时间稳定
- 文献传递
