余岑
- 作品数：10 被引量：9H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种模块化可重构机器人
- 一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成...
- 王洪光姜勇潘新安余岑何能
- 一种模块化可重构机器人的关节模块控制系统
- 本发明涉及一种模块化可重构机器人，具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制系统；所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识接口...
- 姜勇王洪光余岑潘新安何能
- 文献传递
- 模块化可重构机器人的构形在线自主辨识被引量：9
- 2011年
- 针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot,MRR)构形复杂多变的特点,提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法。以所研制的MRR系统样机为研究对象,介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基本功能模块的结构及特殊接口电路设计;考虑多模块组合运动形式的等效性,以及同类型关节模块在输出力/力矩方面的差异,改进MRR构形空间的计算方法。利用图论中树的相关理论,在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上,建立MRR构形辨识的总体研究模型,包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个部分。根据模型中各部分的具体辨识对象,通过构建基本功能模块的上层数据库,并结合底层接口电路的特殊设计,实现机器人在无人参与情况下的构形在线自主辨识。以MRR系统样机为试验平台,通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性。
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- 关键词：构形
- 模块化可重构机器人的伸缩关节模块
- 本实用新型涉及模块化可重构机器人装置，具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块，包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机，丝杠支撑座安装在支架的内部，直流无刷电机与丝杠支撑...
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- 文献传递
- 一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置
- 本实用新型涉及一种模块化可重构机器人，具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置；所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识...
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- 文献传递
- 模块化可重构机器人
- 一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成...
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- 文献传递
- 一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块
- 本发明涉及模块化可重构机器人装置，具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块，包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机，丝杠支撑座安装在支架的内部，直流无刷电机与丝杠支撑座相...
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- 一种模块化可重构机器人
- 一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成...
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- 一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块
- 本发明涉及模块化可重构机器人装置，具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块，包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机，丝杠支撑座安装在支架的内部，直流无刷电机与丝杠支撑座相...
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- 一种模块化可重构机器人的关节模块控制系统
- 本发明涉及一种模块化可重构机器人，具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制系统；所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识接口...
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