王延博
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：四川大学电气信息学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 机器人与独立变位机的协同控制研究与实现被引量：2
- 2016年
- 针对当机器人与变位机分别使用两个独立的控制器时,其协同控制中时间同步难以保证的问题,提出了用时间轴将二者运动进行耦合的协同控制策略。先获取机器人在连续运动模式下的时间轴,并利用基于时间参考的电子凸轮技术对变位机进行运动规划,再由同一硬件触发信号启动二者的协同运动。在运用了该策略的9轴热喷涂系统上进行的实验结果表明,二者之间的运动时间同步满足系统要求,且变位机运行平稳,为实现类似应用的协同运动控制提供了一种新思路。
- 刘飞佚佃松宜向国菲黄昊王延博
- 关键词：变位机协同控制电子凸轮
- 基于新型模糊补偿器的多电机同步控制研究被引量：10
- 2016年
- 针对伺服转台多电机同步驱动系统中因负载不平衡导致速度不同步且存在跟踪误差的问题,由于系统存在强非线性难以精确建模,因而采用模型的控制方法如偏差耦合PID控制等往往难以获得满意的同步控制效果。为解决上述问题,结合不依赖于模型的模糊控制算法,提出一种同步补偿加跟踪补偿的控制策略。首先,结合伺服转台机械结构说明多电机驱动系统原理;然后根据同步误差与跟踪误差的控制要求,建立多电机同步控制方案;进一步给出了新型模糊补偿的多电机同步控制器设计方法。仿真结果表明,与偏差耦合的传统PID控制相比,具有较快的收敛速度,改善同步性的同时又具有较高的跟踪精度。
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- 关键词：多电机同步模糊控制
- 采用动态扭矩传感器的双电机同步性能检测系统被引量：3
- 2016年
- 针对目前对于双电机同步性能测试存在的问题,提出了一种采用动态扭矩传感器的测试方法。对双电机的转速同步性能进行检测,以保证某型转台精确稳定地运行。介绍了动态扭矩传感器的原理,并对其进行了建模分析,证明了该方法的有效性。在除振台上直接搭建测试系统,通过分析测试中所采集的波形对双电机同步性能进行检测。这套系统提高了检测的可行性,降低了虚拟平台仿真的复杂性,实现了对反映双电机转速同步性能波形的实时采集。通过实验证明该系统具有很强的实用性和可靠性。
- 段翔兮佃松宜向国菲王延博刘飞佚
- 关键词：扭矩传感器同步控制电机
