卢展
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：西南科技大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省教育厅重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 回转件弯扭测量系统及其不确定度分析被引量：1
- 2015年
- 为了准确诊测轴系振动特性,基于激光多普勒的频移原理,提出一种能同时测量旋转轴系弯曲振动、扭转振动和轴系旋转速度的方法。设计了能分离弯扭振动的多普勒外差干涉光路,结合光学差拍及参考光技术,构建了测量系统数学模型。对影响激光多普勒弯扭振动测量的主要因素进行了分析,讨论了各参量对测量结果的影响,并给出了相应的测量不确定度。在置信水平为95%时,瞬时转速的不确定为0.079r/min,弯曲振动速度分量的不确定为0.001 4mm/s,其精度能满足旋转状态下轴系振动的综合测量要求。
- 李志凤赵登峰马国鹭曾国英卢展
- 关键词：激光多普勒扭转振动测量不确定度
- 六足机器人腿部损伤的容错行走研究被引量：2
- 2020年
- 设计了一款皮带传动的六足机器人,利用逆运动学对该腿部机构进行工作空间分析。因非结构化环境的环境信息不可知且较恶劣,使得六足机器人腿部损伤现象时常发生。为了提高腿部损伤六足机器人的容错行走能力,在无附加装置和系统的条件下,提出了一种新的控制策略。首先对机器人受损腿部情况进行分类,并基于受损后六足机器人的稳定裕度分析,通过利用机身姿态动态调节和利用部分腿的基节初始化转角调节提高其容错行走能力。分析腿部损伤六足机器人在一个运动周期内的足端位移、机身姿态等实验数据,从而验证了所提控制策略的有效性。
- 卢展蒋刚李晨留沧海
- 关键词：六足机器人容错稳定裕度控制策略
