黄超
- 作品数：18 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国科学院上海高等研究院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于贝叶斯估计和地图辅助校准的步行者室内定位方法
- 本发明提供一种基于贝叶斯估计和地图辅助校准的步行者室内定位方法，在被定位人员身上固定惯性测量单元；在建筑物楼层的结构化表示后，在地图上标定被定位人员的当前位置；实时推算被定位人员的位置，并计算当前位置所在的房间，并判断是...
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- 文献传递
- 区域生长辅助的地图配准在室内定位中的应用被引量：1
- 2016年
- 地图匹配(MM)算法通过粒子滤波(PF)利用室内地图信息来抑制基于惯性传感器的室内定位系统的误差累计。利用区域生长(RG)算法结合当前步长和方向信息在地图上找到合理的落脚范围,并以此来判断粒子的有效性。这种方法能有效改善地图配准算法的实用性和计算复杂度。提出一种改进的零速度(ZV)检测算法能准确提取步伐信息,间接提升了零速度更新(ZUPT)算法和地图配准算法的精度。实验结果表明:该算法的定位误差小于1.0%,定位精度比单纯的航位推算(DR)算法平均提高了5.97%。
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- 关键词：粒子滤波航位推算
- 室内环境约束的行人航向粒子滤波修正方法被引量：3
- 2018年
- 在传统的基于航位推算和卡尔曼滤波的室内行人定位算法中,存在着航向误差累积的问题,这使得位置误差也会不断累积。针对这个问题,提出了室内环境约束的行人航向粒子滤波算法来修正方向误差。首先,将室内地图信息抽象成线段表示的结构体,将地图数据动态地融合到粒子补偿以及权重分配的机制中:其次,通过关联地图数据与待校准样本构建航向自修正机制;最后,通过关联地图数据与粒子落点构建依距离赋权机制。此外,该算法还简化了粒子滤波模型,将航向作为唯一状态量进行优化,在提高定位精度的同时降低了状态向量的维度,进而降低了数据分析处理的复杂性。通过融合室内环境信息,该算法有效地抑制了方向误差的持续累积。实验结果表明,与传统的卡尔曼滤波算法相比,所提算法能够明显地提高行人定位精度和稳定性,在距离为435 m的二维行走实验中,航向误差由15. 3°降低到0. 9°,终点位置绝对误差由5. 50 m降低到0. 87 m。
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- 关键词：粒子滤波航位推算
- 一种基于粒子群优化的磁力计校准方法
- 本发明提供一种基于粒子群优化的磁力计校准方法，包括采集一定时间内的磁力计所获取的数据；获取磁力计当前所处位置处的经纬度和海拔信息，以计算磁力计当前所处位置处的磁感应强度；建立磁力计校准模型；构建适应度函数；执行粒子群优化...
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- 文献传递
- 一种步行者室内双层定位方法及系统
- 本发明提供一种步行者室内双层定位方法，包括：下层滤波，包括：根据预定静止检测方式判断检测对象在当前时刻是否处于静止状态；若是，推算当前时刻的移动位置坐标信息，进行误差状态偏置估计，并获取当前时刻校准后的移动位置坐标信息；...
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- 一种利用人体运动特征辅助地图定位的方法
- 本发明提供一种利用人体运动特征辅助地图定位的方法，所述方法包括：首先把三轴加速度数据、三轴陀螺仪数据、三轴磁力计数据输入Kalman滤波器预测出位置P1，然后把P1输入粒子滤波算法，结合地图信息纠正位置为P2。同时，将三...
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- 步行状态数据采集方法、系统、设备及介质
- 本发明提供一种步行状态数据采集方法、系统、设备及介质，其中，所述方法执行于单个采集阶段时，包括：基于当前采集阶段的运动初始信息，确定对应的当前标准步伐模板；获取采集到的各步行状态数据，以形成当前步行状态数据流，并检测所述...
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- 自适应步态划分方法及装置、存储介质和终端
- 本发明公开了一种自适应步态划分方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括：实时获取待划分传感器数据的采样点数据，并按预设滑窗获取方式获取最新滑窗样本数据段，计算最新滑窗样本数据段的方差，并按获取最新待识别数据段；基于预设趋...
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- 步态自适应识别方法及装置、存储介质和终端
- 本发明公开了一种步态自适应识别方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括：获取待识别数据集合并进行归一化处理；对每段初步传感器数据进行经验模态分解，获取第一层内涵模态分量和第二层内涵模态分量，并对每个第一层内涵模态分量和第...
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- 基于贝叶斯估计和地图辅助校准的步行者室内定位方法
- 本发明提供一种基于贝叶斯估计和地图辅助校准的步行者室内定位方法，在被定位人员身上固定惯性测量单元；在建筑物楼层的结构化表示后，在地图上标定被定位人员的当前位置；实时推算被定位人员的位置，并计算当前位置所在的房间，并判断是...
- 杨卫军徐正蓺黄超魏建明
- 文献传递
