程诚
- 作品数：10 被引量：22H指数：3
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法
- 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法，包括：将仓储环境建模为根据派单节点可扩展的加权切换系统；利用线性时序逻辑语言(LTL)描述仓储系统复杂的派单任务；然后，通过LTL2BA工具包将任务公式转换为Büchi自动机...
- 禹鑫燚陈浩郭永奎程诚陈志南欧林林
- 基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法
- 一种应用于工厂巡回安全监测的基于线性时序逻辑理论的机器人最优巡逻路径设定方法，步骤如下：1)将机器人在工厂环境中的运动建模成转换系统模型。2)采用时序逻辑表达式表达待巡回监测与数据采集的区域。3)将任务需求表达式转化为区...
- 禹鑫燚欧林林肖云涛程诚郭永奎
- 文献传递
- 基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法
- 一种基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法，包括地图构建、任务描述、拓扑构建、路径寻优、任务分解、目标跟踪控制和位姿信息反馈7个步骤。首先，基于线性时序逻辑理论，将构建的加权切换系统与线性时序逻辑任务公式相融...
- 欧林林陈浩禹鑫燚程诚赵千一邢双韩绍峰李壮陈志南
- 文献传递
- 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法
- 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法，包括：将仓储环境建模为根据派单节点可扩展的加权切换系统；利用线性时序逻辑语言(LTL)描述仓储系统复杂的派单任务；然后，通过LTL2BA工具包将任务公式转换为Büchi自动机...
- 禹鑫燚陈浩郭永奎程诚陈志南欧林林
- 文献传递
- 多智能体系统的编队控制协议设计及协同搬运研究
- 物体搬运在实际应用中十分常见，但在空间尺寸受限或者有危险的环境下进行物体搬运非常困难，因此，如何在环境受限的情况下利用多智能体系统实现物体的搬运，使其满足复杂的路径规划要求，最终到达目标点，是迫切需要解决且具有挑战性的问...
- 程诚
- 关键词：多智能体系统时序逻辑多移动机器人
- 满足复杂需求的最优巡回控制方法
- 一种满足复杂需求的机器人最优巡回控制方法，包括构建加权切换系统、构建Büchi自动机的任务图表、构建Product自动机的任务可行网络拓扑、路径寻优、模糊逻辑控制以及位姿信息反馈六步。首先，基于线性时序逻辑，结合机器人运...
- 欧林林陈浩禹鑫燚程诚邢双韩绍峰李壮陈志南
- 文献传递
- 多智能体系统的队形控制方法及应用综述被引量：7
- 2017年
- 多智能体系统队形控制的研究主要集中于队形形成、队形保持和队形变换3个方面;首先,介绍、分析了多种队形控制方法,包括轨迹跟踪法、行动选择法、假想刚体法、网络关系图分析法、动态编队法、虚拟势场法、学习控制法和混合控制法等;其次,对移动机器人、无人机、水下机器人等多智能体系统的队形控制应用进行研究;然后,给出了近年来多智能体系统队形控制的研究进展,包括基于复Laplacian矩阵的多维空间队形控制方法,其它领域技术(云计算、图像处理等)用于队形控制的研究成果,并对基于队形控制的多移动机器人和无人机搬运作了介绍;最后,给出了当前队形控制研究中尚未解决的问题,包括队形扩展,队形稳定性,通信、传感器功能,异构多智能体系统队形控制和机械臂编队等。
- 禹鑫燚何燕琳欧林林程诚
- 关键词：队形控制多智能体系统
- 基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法
- 一种基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法，包括地图构建、任务描述、拓扑构建、路径寻优、任务分解、目标跟踪控制和位姿信息反馈7个步骤。首先，基于线性时序逻辑理论，将构建的加权切换系统与线性时序逻辑任务公式相融...
- 欧林林陈浩禹鑫燚程诚赵千一邢双韩绍峰李壮陈志南
- 文献传递
- 满足复杂要求的机器人最优巡回控制系统设计与实现被引量：5
- 2016年
- 本文结合线性时序逻辑理论与模糊控制方法,设计并实现了一种满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制系统,它既能够针对复杂时序任务进行路径规划,又能够对机器人进行模糊控制实现路径跟踪.首先,基于线性时序逻辑理论,确定能够满足复杂巡回任务需求的全局最优路径.接着,根据所获得的最优路径,采用模糊控制方法设计轨迹跟踪控制器,使其通过实时位姿反馈对机器人进行路径跟踪控制.仿真结果验证了移动机器人巡回控制系统的有效性.最后,基于E-Puck移动机器人构建了能够满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制实验系统.基于所提出的最优巡回路径规划算法和模糊控制器设计方法,通过图像处理、数据通信、算法加载等软件模块的实现完成了满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制.
- 欧林林陈浩肖云涛程诚俞立
- 关键词：路径规划线性时序逻辑模糊逻辑
- 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划被引量：9
- 2016年
- 首先根据仓储物流环境的特点构建了可灵活扩展的仓储环境模型，并制定了适合仓储物流需求的机器人运动规则，使该模型能够适用于动态的仓储物流环境；其次采用线性时序逻辑任务公式描述具体的任务需求，使其可以适用于实际应用中更加复杂的任务；继而将任务需求与环境信息相融合，构建任务可行网络拓扑，避免分段任务搜索；然后采用Dijkstra算法在任务可行网络拓扑上搜索出最优路径，确保规划所得路径的最优性；最后将任务可行网络拓扑上的最优路径映射回加权切换系统，获得环境中满足任务需求的最优路径。与目前广泛使用的A＊算法相比，上述方法不仅能够满足复杂的任务需求，而且能够保证路径规划的最优性，而不是次优解。
- 禹鑫燚陈浩郭永奎程诚欧林林俞立
- 关键词：路径规划DIJKSTRA算法
