余有明
- 作品数：4 被引量：6H指数：2
- 供职机构：广东工业大学华立学院更多>>
- 发文基金：广东省质量技术监督局科技项目更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 逆向工程在建筑物测绘中的应用
- 2015年
- 建筑物测绘是建筑行业领域中的一项重要内容。目前计算机信息技术的发展为建筑物测绘技术提供了更有力的技术支持,越来越多的建筑测绘软件被应用在工程实践中,如三维扫描技术、激光测距仪等。但是在建筑室内装饰领域,运用现有的三维扫描仪进行建筑物测绘,会增加一些不必要的计算量,影响测绘软件的使用效率。本文从逆向工程的原理和数据获取方法入手,结合工程实例阐述了其在建筑物测绘中的运用,以供参考。
- 莫浩明余泽煌曾朝伟梁东冬余有明
- 关键词：逆向工程
- 仿生直立双足机器人的稳定性控制算法被引量：2
- 2016年
- 仿生直立双足机器人共有7个旋转自由度,对其稳定性控制是保证双足机器人稳定行走和姿态变换的关键。传统方法中对仿生直立双足机器人的稳定性控制采用二自由度超外差控制方法,对直立双足机器人抓握和操控的运动规划效果不好。提出一种基于末端效应逆运动学分解的仿生直立双足机器人的稳定性控制算法,构建了仿生直立双足机器人运动学结构模型,采用末端效应逆运动学分解方法对机器人的运动学模型进行七自由度重构,在重构的运动学状态空间中实现仿生直立双足机器人稳定性控制,实现控制算法改进。仿真结果表明,采用该算法进行机器人稳定性控制,机器人行走过程中各个机构部件具有稳定运动学参量的输出,仿生双足机器人的控制机构参数仿真结果与理论值在一定的波动范围内相符,保证了机器人在行走和各种行为动作实施过程的姿态稳定性。
- 刘大龙余有明
- 关键词：机器人稳定性控制动力学
- 一种信息采集云台控制系统设计被引量：4
- 2017年
- 研究基于嵌入式的信息采集云台控制系统设计,以Cortex-M3内核的stm32f103rct6作为系统微控制器,完成在线信息采集云台系统设计方案,设计出控制系统的总体架构方案。该控制系统结合无线传输、传感器技术,以模块化设计实现数据采集、数据传输和运动姿态控制。采用无线射频模块HX-M02控制和传输数据,运用多轴运动处理组件MPU9150监测平台姿态并实时反馈,并处理数据使得云台快速调整相应姿态。经过多次的实验测试表明,系统各个模块配合良好,实时性好、性能稳定,控制准确的特点,达到了设计要求。
- 莫浩明余有明余泽煌
- 关键词：数据采集自动控制云台
- 一种双足机器人控制系统设计
- 2016年
- 研究基于嵌入式的双足机器人控制系统设计,以Cortex-M3内核的STM32F013ZET6控制芯片作为系统微控制器,设计出控制系统的总体架构方案。该控制系统结合无线传输、传感器技术与嵌入式技术,以模块化设计实现数据采集、数据传输和指令执行。采用无线射频模块CC1101负责远程操作控制,运用多轴运动处理组件MPU6050监测机器人姿态并实时反馈,并处理数据使得机器人快速调整相应姿态,通过PC终端操作系统及显示结果。经过多次的实验测试,系统各个模块配合良好,实时性好、性能稳定,能够实现自由行走。
- 余有明莫浩明余泽煌
- 关键词：机器人自动控制数据采集
