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李祥飞: 作品数：37 被引量：13H指数：2; 供职机构：华中科技大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学航空宇航科学技术更多>>

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一种复杂曲面的机器人自适应磨抛加工方法及系统: 本发明属于复杂曲面磨抛加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面的机器人自适应磨抛加工方法及系统。所述方法包括：根据工件各截面的曲率定义工件边界轮廓及均匀覆盖区域；基于接触模型，对边界轮廓进行防过切的边界力‑位轨迹规划，对均...; 赵欢周浩源李祥飞严思杰丁汉

一种基于视触觉融合的三维测量方法及系统: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于视触觉融合的三维测量方法及系统。所述方法通过视觉的方法获得待测物体可见部分的三维点云，通过采用机器人末端测量装置对待测物体表面进行测量，以获取待测物体表面不可见部分的接触点...; 赵欢吴天宇李祥飞丁汉

一种在线测量磨抛终检一体化机器人加工系统及方法: 本发明公开了一种在线测量磨抛终检一体化机器人加工系统及方法，系统包括与总控装置通信连接的机器人磨抛工作站、工件中转站、终检工作站；机器人磨抛工作站包括线激光在线检测机构、全特征力‑转速协同加工机构、全特征砂带磨抛机构、工...; 赵欢周浩源梁秀权李祥飞赵宏基袁惯喆丁汉

一种基于单目相机和三维力传感器的工业机器人抓取方法: 本发明公开了一种基于单目相机和三维力传感器的工业机器人抓取方法，包括以下步骤：对单目相机、工业机器人进行标定，对三维力传感器进行初始化处理；单目相机采集物品图像，上位机进行图像处理计算出物品的位置信息，并根据位置信息控制...; 陈茜赵欢李祥飞丁汉; 文献传递

一种刚柔耦合机械臂、运动学方法及存储介质: 本发明公开了一种刚柔耦合机械臂、运动学方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：计算单个柔性段单元的末端点相对于起点的位姿；将所述单个柔性段单元的位姿计算拓展到整个柔性段部分，得到柔性段末端相对于基座标的位姿与整个柔性段的位...; 赵欢陈旷达李祥飞汪一苇刘珈邑丁汉

一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备: 本发明公开了一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备，包括基台、六自由度机器人、磨削装置、变位机、三维激光测量装置和系统控制主机，六自由度机器人安装在基台上；磨削装置用于磨削叶片进排气边；变位机安装在基台上；三维激光测量装置...; 丁汉赵欢林阳赵鑫李祥飞谭超; 文献传递

一种叶片进排气边三维非接触式测量装置: 本发明公开了一种叶片进排气边三维非接触式测量装置，包括基台、直线导轨、三维激光测量装置、六自由度机器人、伺服电机、滚珠丝杠机构和系统控制主机，三维激光测量装置安装于直线导轨上，其包括两个三维激光轮廓扫描仪，两个三维激光轮...; 赵欢谭超丁汉赵鑫李祥飞林阳

基于薄壁零件刚度仿真到真实迁移的力控制研究被引量：1: 2021年; 复杂薄壁零件广泛应用于航空航天领域,但由于结构复杂、壁厚较小、受载易变形,因此其加工过程中的恒力控制较为困难,导致零件加工精度难以满足要求。阻抗控制提供了一种控制恒定接触力的有效方式。然而,当零件(即环境)初始位置未知时,现有在线刚度估计方法无法保证环境刚度估计值收敛到真实值。此外,尽管可以通过离线策略精确辨识环境刚度,但力/形变数据获取过程复杂耗时。为此,提出了一种仿真到真实迁移(sim2real)的环境刚度精确估计方法。首先,利用有限元仿真获取零件不同位置的刚度值,并通过域随机化算法得到不同材料、形状零件的仿真环境刚度库。然后,采用神经网络学习仿真环境下的刚度数据,根据该结果预测真实环境中不同种类零件的刚度值。所提出的环境刚度估计方法克服了环境刚度和初始位置无法同时在线精确估计的难点,且比离线辨识策略更为简单高效。采用直线模组与悬臂梁开展试验验证,结果表明所提出的方法可以精确估计环境刚度,估计误差小于10%,利用估计刚度值进行的力跟踪误差小于±0.5 N,均优于现有基于Lyapunov的估计方法。; 陈鹏飞李祥飞何显铭蔡元昊赵欢丁汉; 关键词：薄壁零件

基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置: 本发明公开了一种基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置，该基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法包括在第一次作业前获取传感器在传感器坐标系下的力和力矩零点值，从多轴组件中选取两个轴杆作为等效双轴，从多孔组件...; 赵欢李殿熙葛东升李祥飞丁汉

基于云计算的机器人位置控制方法及设备: 本发明提供了一种基于云计算的机器人位置控制方法及设备。所述方法包括：获取机器人周边的当前图像；将当前图像发送至云服务器中；根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号；采用所述机器人伺服信号对机器人进行位置控制。本发明提供...; 赵欢李祥飞刘东丁汉; 文献传递