邢双
- 作品数：6 被引量：16H指数：2
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：浙江省公益性技术应用研究计划项目浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法
- 一种基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法，包括地图构建、任务描述、拓扑构建、路径寻优、任务分解、目标跟踪控制和位姿信息反馈7个步骤。首先，基于线性时序逻辑理论，将构建的加权切换系统与线性时序逻辑任务公式相融...
- 欧林林陈浩禹鑫燚程诚赵千一邢双韩绍峰李壮陈志南
- 文献传递
- 工业机器人CP运动指令的设计与实现被引量：5
- 2017年
- 在工业机器人运动控制中,加速度影响机器人运动轨迹的柔顺度,优化加速度可以减少轨迹跟踪误差,减少执行器和机械结构的负担.采用六自由度关节型机器人,设计基于加速度优化的直线插补运动和圆弧插补运动CP指令算法,再设计工业机器人直线与直线间以及直线与圆弧间具有光滑过渡的CP指令算法,最后基于设计的算法开发工业机器人控制仿真系统并进行验证.结果表明:所设计的CP指令满足工业机器人的运动控制要求,提高工业机器人运动控制的柔顺性.
- 禹鑫燚邢双欧林林高亚军
- 关键词：工业机器人直线插补圆弧插补仿真系统
- 满足复杂需求的最优巡回控制方法
- 一种满足复杂需求的机器人最优巡回控制方法，包括构建加权切换系统、构建Büchi自动机的任务图表、构建Product自动机的任务可行网络拓扑、路径寻优、模糊逻辑控制以及位姿信息反馈六步。首先，基于线性时序逻辑，结合机器人运...
- 欧林林陈浩禹鑫燚程诚邢双韩绍峰李壮陈志南
- 文献传递
- 抛光工业机器人主动恒力装置设计研究被引量：12
- 2017年
- 研究了工业机器人抛光中的恒力控制,针对传统的机器人恒力控制中既要对机器人进行力控制又要对机器人进行位置控制,导致工业机器人整体控制复杂,响应较慢,精度较低的问题,采用机器人力和位置分离的方式,设计了独立于机器人本体的主动恒力控制装置来解决机器人作业的力控制,使机器人力控制作业中不用考虑机器人的运动控制,从而达到解耦的效果。实验验证结果表明,设计的主动恒力装置提高了工业机器人力控制精度,具有良好的恒力控制性能。
- 禹鑫燚邢双欧林林
- 关键词：抛光工业机器人
- 工业机器人主动恒力装置的设计与实现
- 随着工业4.0的到来，工业机器人开始在各行各业中广泛应用，不仅可以提高企业的劳动生产率，降低企业生产成本，而且对减轻工人的劳动强度，提高劳动环境、保障工人的人身安全具有十分重要的意义。在抛光打磨行业，工业机器人恒力控制极...
- 邢双
- 关键词：工业机器人解耦控制
- 文献传递
- 基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法
- 一种基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法，包括地图构建、任务描述、拓扑构建、路径寻优、任务分解、目标跟踪控制和位姿信息反馈7个步骤。首先，基于线性时序逻辑理论，将构建的加权切换系统与线性时序逻辑任务公式相融...
- 欧林林陈浩禹鑫燚程诚赵千一邢双韩绍峰李壮陈志南
- 文献传递
