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胡海东: 作品数：45 被引量：33H指数：3; 供职机构：北京控制工程研究所更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金中国博士后科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学天文地球更多>>

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一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统: 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操...; 王鹏基王勇胡勇胡海东孙赫婕徐拴锋魏春岭邢琰毛晓艳贾永安思颖; 文献传递

一种基于深度强化学习的卫星消旋方法: 本发明公开了一种基于深度强化学习的卫星消旋方法，其特征在于，包括以下步骤：标注已知卫星的数据样本建立已知卫星的样本数据集；利用全卷积神经网络训练样本数据集，使得终端能够了解和识别图像或视频中的已知卫星，得到图像或视频中已...; 高浩李芳琳胡海东; 文献传递

一种基于多星协同的空间碎片运动状态联合确定方法: 一种基于多星协同的空间碎片运动状态联合确定方法，采取多个观测卫星组网的方式，以多个观测卫星上双目立体视觉相对测量敏感器获得的空间碎片特征点方向矢量作为观测量，以空间碎片相对姿态、惯性角速率、相对位置和相对速度作为状态变量...; 熊凯胡海东魏春岭何英姿

一种复杂结构环境空间机器人天地遥操作系统: 本发明一种复杂结构环境空间机器人天地遥操作系统，包括软件系统和硬件系统；软件系统包括星上系统、地面测控系统以及地面指令生成与视景仿真系统；硬件系统包括六自由度气浮台、五自由度气浮台、多自由度灵巧操作机械臂、双目相机和激光...; 张海博徐拴锋胡海东孙鲲段文杰魏春岭何英姿; 文献传递

一种基于深度强化学习的卫星抓取方法: 本发明公开了一种基于深度强化学习的卫星抓取方法，包括：获取卫星对接环的RGB图片并标注卫星样本数据库；利用预先构建的卷积神经网络处理获取到的卫星对接环的RGB图片，得到对接环图像中的关键点的置信度图；利用PnP算法对关键...; 高浩蒋逸飞胡海东

一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法: 本发明一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，采用修正的DH建模方法，更适合于描述机械臂运动学参数偏差对末端位姿的影响，可应用于具有各种几何构型的机械臂，减小了机械臂相邻关节平行对机械臂运动学参数标定矩阵的影...; 徐拴锋魏春岭何英姿张海博段文杰王勇胡勇胡海东孙鲲; 文献传递

基于Kinova机械臂RGBD相机的目标抓取: 2024年; 在轨服务与维护是未来航天技术的重要发展方向.在轨服务如燃料加注、剪切与操作电线、旋拧盖子和拆装阀门等任务,具有负载轻、近距离感知及精准定位和抓取等特点.针对这些应用场景,采用轻量化机械臂Kinova及自带彩色和深度(red,green,blue and depth,RGBD)相机进行感知、定位和抓取,完成地面验证实验,为在轨服务提供理论支持.介绍了机械臂抓取系统的研究背景并描述开发平台及其特点,以及相机标定、彩色相机与深度相机配准原理.利用机器人操作系统(robot operating system,ROS)的坐标变换树得到彩色图像目标像素在世界坐标系的坐标位置.针对特定的抓取对象提出基于色调、饱和度和亮度(hue,saturation and value,HSV)颜色空间图像分割方法,进行目标检测、分割以及空间定位,实验环节机械臂根据视觉定位结果完成目标抓取过程,证明了颜色空间图像分割方法和深度图结合定位的有效性,为在轨服务提供了理论验证.; 黄伟郭瑞科刘大勇康柯周忠达胡海东; 关键词：相机标定 HSV

一种基于深度学习的PCB板元器件检测方法: 本发明公开了一种基于深度学习的PCB板元器件检测方法，包括：获取大量PCB板图像并对其标注用来对网络进行训练；训练faster‑rcnn来检测元器件位置并切割下来；训练一个简单的卷积网络来判断元器件极性；训练EAST网络...; 高浩杨泽宇胡海东

一种基于深度学习的PCB板元器件检测方法: 本发明公开了一种基于深度学习的PCB板元器件检测方法，包括：获取大量PCB板图像并对其标注用来对网络进行训练；训练faster‑rcnn来检测元器件位置并切割下来；训练一个简单的卷积网络来判断元器件极性；训练EAST网络...; 高浩杨泽宇胡海东; 文献传递

空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统: 一种空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统，包括：建立空间机械臂的扩展运动学模型；确定航天器参考角速度，设计任务空间位置观测器；确定机械臂关节参考速度；确定空间机械臂自适应动力学协调控制律和参数更新律；采用得...; 徐拴锋魏春岭何英姿王丽俐张海博胡勇胡海东; 文献传递