公共文化服务平台

杨廷力: 作品数：329 被引量：1,237H指数：20; 供职机构：常州大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金江苏省重大科技支撑与自主创新项目更多>>; 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学金属学及工艺更多>>

合作作者

白师贤先生是我们的良师益友——祝贺白师贤先生九十寿辰!: 2015年; 第一次见到白先生是在1964年的一次北京高校机械原理教师的教学经验交流会上,会议开始不久,见到一位面带微笑又颇有风度的中年教师与一位年轻助教徐慈艰老师进入会场,徐老师是我大学同窗好友。; 杨廷力; 关键词：教学经验交流会机械原理教师老师

一种新型3T1R并联机器人的拓扑结构设计及运动学分析被引量：3: 2016年; 提出了一种新型三平移一转动并联机器人。采用方位特征理论(POC)分析了机构的拓扑结构特征,运用Yang-Sun方法计算机构的自由度并确定了机构的运动特征。建立了运动学模型,根据构件的空间几何关系,列出了该并联机构的运动学方程。求出机器人的位置反解和正解。该方程也为该机构作进一步的运动学动力学及优化设计研究打下基础。; 徐乃昊刘安心赵明沈惠平杨廷力; 关键词：并联机器人拓扑结构运动学方程

现代机构学理论体系的构建与发展趋势: 传统机构学发展经历了德国学派、前苏联学派与美国学派,现己进入构建与发展现代机构学的新时期。本文简要地阐述了现代机构拓扑结构学、运动学与动力学理论的研究进展,以及与其它学科的协调发展,也许已构建了现代机构学的基本框架。期望...; 杨廷力金琼刘安心沈惠平杭鲁滨罗玉峰姚芳华; 关键词：现代机构学运动学动力学

一种改进型三平移并联机器人运动仿真被引量：2: 2005年; 在Delta机构的基础上,建立了一种改进型三平移并联机器人模型,基于软件C++Build-er结合OpenGL,实现了机器人的全部运动仿真。提供了一种方便简洁的用户界面,仿真速度快,精度高,机器人可平滑运动。用户可方便地控制机器人任意时刻的运动方向和运动状态。; 黄秀琴沈惠平吉晓民杨廷力; 关键词：并联机构运动仿真

新型两平移一转动并联机构位置分析及运动仿真被引量：7: 2007年; 提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析,给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块——COSMOSMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。分析表明该机构的位置分析求解容易,易于实时控制,可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域,同时验证了该机构的正确性。; 黄秀琴沈惠平杨廷力; 关键词：并联机构运动学仿真

三平移机构设计与运动学符号解及性能评价被引量：12: 2020年; 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计一种具有正向位置符号解且具有部分运动解耦性的新型三平移(3T)并联机构。首先,对其进行拓扑特性分析,得到方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)等主要拓扑特征值;其次,根据提出的基于拓扑特征的正向运动学建模原理,求出机构的正向位置符号解;根据推导的逆解公式,求解该机构的工作空间;基于旋量理论求解各支链传递力旋量与输出运动旋量,得到机构运动/力传递性能指标,并分析相关的奇异位型;最后,利用局部传递指标评价了机构距离奇异位型的远近。; 沈惠平吉昊许正骁杨廷力; 关键词：性能指标

用于虚拟轴数控机床与并联机器人的六自由度并联机构: 用于虚拟轴数控机床、测量机及并联机器人的六自由度并联机构，由动平台、静平台及其一条混合链腿与四条相同的简单开链腿组成。混合链腿由一平面闭路结构及一开链结构组成，平面闭路结构由五杆依次通过五个转动副组成，其二构件与静平台用...; 沈惠平杨廷力; 文献传递

低耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与分析被引量：10: 2019年; 三平移一转动(3T1R)并联机构具有拓扑结构复杂、耦合度高、输入-输出运动不解耦,且易出现奇异位置等问题。根据基于方位特征(Position and orientation characteristic,POC)方程的并联机构拓扑设计理论和和冗余支链消除奇异位置原理,首先,提出了一种含冗余支链的低耦合度、运动解耦、大转动能力的3T1R并联操作手新机构;其次,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、耦合度以及运动解耦性分析;再次,建立了基于序单开链法运动学建模原理的位置正解求解模型,并应用一维搜素方法求解了该并联机构的位置正解;基于导出的机构位置逆解,分析了机构的工作空间、转动能力及奇异性条件;阐明了冗余支链可避免奇异位置,并能增加机构刚度;最后,给出了机构动平台的速度、加速度变化规律。本文为该操作手的机械设计、动力学分析、样机研制奠定了理论基础。; 沈惠平许正骁许可邓嘉鸣杨廷力; 关键词：并联机构运动解耦拓扑设计

一类新型三平移并联机器人机构的位置分析被引量：33: 2001年; 分析了一类新型三平移并联机器人机构 ,求得其正逆运动位置的解析解 .较之已有的三平移并联机构 ,此类机构不仅位置分析解数低 ,求解容易 ,而且正解还具有一定解耦性 .机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关 .本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地解决了并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端 .同时 ,发现C ,P副的采用可降低运动求解特征数 (方次 ) ,而将C副中的线性移动作为主动输入时其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入 .机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础 .; 金琼杨廷力; 关键词：三平移并联机器人机构

用于虚轴机床和机器人等的一类三维平移并联机构: 提供一类(6种)三维平移并联机构。一种由动平台、静平台和三条支路组成,每条支路由两个转动副和一个圆柱副三者相互平行串联而成。支路两端联接在动、静平台上,但两条支路为平行配置,第三条支路与前两条支路呈垂直配置。驱动静平台上...; 杨廷力金琼刘安心沈惠平罗玉峰石宝钱刘川禾杭鲁滨姚芳华; 文献传递