于卫东
- 作品数：21 被引量：8H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 精密器件夹持器
- 一种精密器件夹持器，包括：矩形底座、左导线、右导线和包括右夹持臂和左夹持臂的柔性爪，其中：底座的一侧固定于柔性爪的底部，另一侧中部设有集线轮；左导线一端贯穿底座和左夹持臂固定于左夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；右导线一...
- 于卫东王皓陈根良徐勋唐楚禹潘浩
- 文献传递
- 具有顺应结构的高压转子卧式智能化装配装备
- 一种发动机领域的具有顺应结构的高压转子卧式智能化装配装备，三垂直坐标轴移动平台、五自由度远中心顺应机构、转子夹具、配重模块和转子支撑固定工装，五自由度远中心顺应机构的一端与三垂直坐标轴移动平台相连，另一端与转子夹具相连，...
- 王皓于卫东陈根良孔令雨赵勇来新民
- 文献传递
- 力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术被引量：8
- 2019年
- 针对卫星装配过程中关键零部件质量体积较大,不易装配的问题,提出了基于力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术,通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器,实时获取机器人末端负载重力和末端所受外部作用力,并将负载重力和外部作用力解耦,进而实现外部作用力对机械臂末端位姿的精密控制。同时,对机器人辅助装配控制系统及其架构进行了介绍,并提出了一种简单可行的六维力传感器标定方法。试验结果表明:该技术可以实现机器人末端位置的精密控制,具有结构简单、计算量小、操作方便等特点。
- 王杰鹏谢永权宋涛于卫东于卫东王皓
- 关键词：力觉交互自动化装配
- 轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配设备
- 一种轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度调姿平台，该四自由度调姿平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的四个虎克铰‑移动副‑球副...
- 王皓于卫东陈根良王杰鹏张壮赵勇余海东
- 文献传递
- 两种特定运动类型的机构拓扑自动优化设计方法
- 刚体机构设计过程一般分为目标机构的功能及拓扑要求定义、构型综合及尺度综合3个步骤。其中构型综合过程用于设计机构的拓扑,已形成一系列理论方法。但现有大多数构型综合方法都是按照一定数学逻辑规则推理、遍历、筛选的方法,设计者要...
- 于卫东
- 关键词：微位移放大机构拓扑优化遗传算法软件开发
- 具有弹性结构的高压转子立式智能化装配装备
- 一种发动机领域的具有弹性结构的航空发动机的高压转子智能化装配装备，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及...
- 王皓于卫东陈根良孔令雨赵勇来新民
- 文献传递
- 具有顺应结构的高压转子立式智能化装配装备
- 一种发动机领域的具有顺应结构的航空发动机高压转子智能化装配装备，包括：用于调整转子沿空间Z轴负方向运动的三自由度龙门式主动运动机构、五自由度远中心顺应机构和转子夹具，其中：五自由度远中心顺应机构与三自由度龙门式主动运动机...
- 王皓于卫东陈根良孔令雨赵勇来新民
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- 移动定位与动态调整的相结合的装配对接装备
- 一种移动定位与动态调整的相结合的装配对接装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度移动平台，该四自由度移动平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的三个移动副‐球副‐球副(P...
- 王皓于卫东陈根良余觉赵龙海赵勇余海东
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- 具有弹性结构的高压转子立式智能化装配装备
- 一种发动机领域的具有弹性结构的航空发动机的高压转子智能化装配装备，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及...
- 王皓于卫东陈根良孔令雨赵勇来新民
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- 用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备
- 一种装配对接技术领域的用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：基座及设置于其上的三个PPSR支链、与PPSR支链一端转动副相连的带有大部件托架的调整动平台，其中：待调姿大部件与大部件托架固定连接，第一移动副设置在...
- 王皓于卫东陈根良孔令雨赵勇余海东
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