汪伟
- 作品数：7 被引量：59H指数：4
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 一种气体超声波流量计信号处理方法研究被引量：35
- 2015年
- 针对气体超声波流量计信号处理中很难确定特征点的问题,提出一种基于可变阈值过零检测的信号处理方法,准确地找到信号的特征波,从而求得超声波信号的传播时间,准确测量气体流量。在以DSP和FPGA为双核心的气体超声波流量计信号处理系统上实时实现这种方法。采用判断"台阶"的方法,剔除噪声干扰所带来的误差,提高测量结果的稳定性。采用分段线性校正的方法,修正非线性误差,提高系统的测量精度。气体流量标定实验结果验证了方法和系统的有效性。
- 汪伟徐科军方敏朱文姣沈子文王刚王波
- 关键词：超声波过零检测数字信号处理
- 机器人冲压生产线的仿真与优化被引量：5
- 2017年
- 为了对机器人冲压生产线方案进行有效验证及优化,以发动机罩壳冲压生产线为研究对象,选取六轴工业机器人为移料载体,设计出两种生产线整体布局方式,综合分析选择最优整体布局规划,并对生产线中的设备进行三维建模。在FANUC ROBOGUIDE软件中按布局规划方案,建立实际冲压生产线模型和完成对机器人的路径规划,最终在软件中进行仿真运行,实现了机器人取/放物料、压机作业以及物料变形的动态仿真。通过分析仿真结果,进一步优化了机器人作业路径和生产线节拍,使机器人作业路径更加柔性、简洁,整条生产线更加高效、无干涉运行,生产节拍由原来的15.42 s/件,提高到11.61 s/件。研究结果充分证明了优化方法的可行性和实用性。
- 周文贤于海武汪伟
- 关键词：机器人冲压生产线路径规划
- 6R机器人的几何求逆算法被引量：2
- 2017年
- 为了提高机器人逆解运算的精度与速度,提出了一种几何求逆算法。该几何求逆算法首先是将机器人简化为具有刚性特征的连杆机构,并将机器人的工作范围划分为四个象限区且通过几何运算求得机器人位姿与各个关节角度之间的关系,然后利用机构的刚性特征以及机器人的作业要求确定各个象限区中的逆解函数,最后通过已确定的逆解函数求得机器人关节角度的时间函数。文章以ER10L—CIO机器人为例,验证了算法的正确性与实用性,证实了算法在计算精度和运算速度方面所体现的优越性。
- 汪伟于海武周文贤
- 关键词：逆解连杆机构工作区
- 机器人生产线虚拟试运行系统关键技术研究
- 2017年
- 为了检验冲压生产线设计方案的可靠性,文章采用对生产线进行三维可视化仿真的方法,对机器人生产线虚拟试运行系统所涉关键技术进行了研究。首先,在C++环境中调用OpenGL库文件绘制三维仿真模型,并向该模型导入优化后的机器人运动学算法,完成事件触发生产线中机器人及其外围机械设备的运动仿真;其次,通过程序驱动实现实体控制器与仿真环境的实时通信;最后,搭建虚拟生产线,完成机器人生产线虚拟试运行的仿真。
- 汪伟王容川周文贤于海武
- 关键词：实时通信
- 基于FPGA和DSP的气体超声流量计驱动和数字信号处理系统被引量：9
- 2017年
- 采用FPGA+DSP双核芯结构,研制气体超声流量计驱动和数字信号处理系统。利用FPGA很高的工作频率和丰富的内部资源,实现高速DAC和ADC的驱动控制和数据存储;利用DSP的高速运算能力,实现数字信号的实时处理。针对利用正弦波驱动产生的超声波回波信号,基于实验数据统计,提出跟踪回波信号峰值的可变阈值法,准确地提取特征波,有效地克服了噪声的影响,扩展了量程比。气体标定实验结果验证了方法和系统的有效性。
- 方敏徐科军汪伟朱文姣沈子文
- 关键词：计量学气体超声流量计实流标定
- 自动化冲压生产线的机器人路径规划研究
- 2018年
- 良好的路径规划是影响机器人生产线高效运行的关键,以发动机罩壳冲压生产线为例,在进行机器人作业路径预判的基础上,通过建立机器人空间坐标系,分析了机器人初始位姿和最优路径选择的方法和影响因素,并结合ROBOGUIDE软件对规划的路径进行仿真验证,最终将规划结果用于实际生产。结果表明,提出的机器人路径规划方法能够满足实际生产要求,其对机器人应用具有重要的参考价值。
- 周文建于海武周文贤汪伟
- 关键词：六轴机器人路径规划
- 基于能量变化率的气体超声波流量计信号处理方法被引量：19
- 2015年
- 针对气体超声流量计信号处理中不易找到稳定的测量特征点的问题,提出了一种基于能量变化率的过零检测信号处理方法,以及最优阈值参数的选取方法。基于能量变化率的过零检测信号处理方法首先求取能量变化率曲线上的关键阈值点,然后回溯到原始波形信号上,找到对应的过零点,并以此作为信号的稳定特征点,进而求得信号的传播时间及气体流量。在以FPGA和DSP为核心的气体超声流量计信号处理系统上实时实现了算法,并进行标定实验,实验结果验证了方法的有效性。
- 沈子文徐科军方敏朱文姣汪伟
- 关键词：超声波过零检测数字信号处理
