朱立松
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 液压仿生四足机器人控制系统研究被引量：1
- 2015年
- 根据液压仿生四足机器人的结构和工作特性,设计了一种分层和分布式系统相结合的控制系统架构,完成对机器人液压系统的伺服控制任务。该控制系统包含三个层级:决策层、步态生成层和伺服驱动层,层级之间相互协调,保障控制任务的圆满实现。实验结果表明,机器人能以给定步态顺畅运动,充分表明所研究的机器人液压伺服控制系统能满足四足机器人的运动要求。
- 罗庆生朱立松牛锴司世才
- 关键词：嵌入式控制系统液压伺服控制四足机器人
- STM32的小型仿人机器人控制系统设计被引量：7
- 2016年
- 仿人机器人是一种集机械、电子、控制、通信、计算机等多种技术于一体的智能系统,而控制技术是它的核心。本文设计了一款基于STM32F103芯片的小型仿人机器人控制系统。该控制系统通过输出10路PWM波实现机器人的关节运动控制,通过红外测距传感器实现机器人避障,通过姿态传感器MPU6050实现机器人的姿态测量。经过试验验证,在该系统的控制下,10自由度小型仿人机器人能够稳定行走并完成各种预期动作,且能够实现自主避障功能。
- 韩宝玲张述玉罗庆生朱立松黄祥斌
- 关键词：仿人机器人控制系统STM32
