庞师坤
- 作品数：9 被引量：36H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：海洋工程国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 基于PC104和ARM的船舶自航控制系统
- 一种基于PC104和ARM的船舶自航控制系统，包括：由电源模块、核心处理单元、底层驱动单元、数据采集单元组成的船载系统以及用于建立局域网环境的岸基通讯系统，电源模块与核心处理单元、底层驱动单元、数据采集单元相连并提供电能...
- 易宏王健罗潇魏成柱庞师坤刘旌扬张裕芳
- 基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制被引量：6
- 2019年
- 针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期望的编队队形得到跟随者的参考路径,跟随者可以实时测得领航者的距离和航向信息并与参考路径相对比.其次为了使跟随者轨迹在短时间内收敛于参考路径从而得到期望的队形,利用Lyapunov函数设计了反演控制器.最后对设计进行了编队控制的仿真.结果表明,AUV编队队形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性.
- 庞师坤王健易宏梁晓锋
- 基于PC104和ARM的船舶自航控制系统
- 一种基于PC104和ARM的船舶自航控制系统，包括：由电源模块、核心处理单元、底层驱动单元、数据采集单元组成的船载系统以及用于建立局域网环境的岸基通讯系统，电源模块与核心处理单元、底层驱动单元、数据采集单元相连并提供电能...
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- 文献传递
- 船舶拖缆作业时的循线航行和定点定位控制被引量：2
- 2016年
- 针对拖缆作业船舶在进行循线航行和定点定位时受到的海洋环境力和拖缆拉力,建立了船舶、拖缆和拖体三者之间耦合的运动数学模型.因其控制系统具有较强的非线性,单独使用模糊控制效果不够理想,所以设计了Fuzzy-PID(Proportion Integration Differentiation)合成控制器.该控制器包含3个模块:大误差切换至Fuzzy控制模块;小误差切换至Fuzzy-I控制模块;微误差切换至Fuzzy-PID控制模块.仿真给出了船舶在扰动情况下循线拖曳时的拖体轨迹,并通过定点定位控制验证了该控制器具有更强的抗干扰性和鲁棒性,能够实现较高精度的定位控制.
- 于升杰庞师坤李英辉张裕芳
- 关键词：非线性
- 基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略被引量：16
- 2020年
- 针对自主水下机器人(AUV)在复杂海底环境驶向目标点的过程中可能遇到动静态障碍物的问题,设计了基于零空间行为(NSB)法的避障策略.首先将AUV驶向目标点的整体任务分解成不同的子任务,并把避障子任务设为最高优先级任务;对于多任务控制目标,将由低优先级任务向量向高优先级任务向量的零空间进行投影得到的综合任务向量作为最终输出函数;在完成高优先级任务的同时,部分或全部完成低优先级任务,以避免各任务目标的相互冲突.随后根据不同子任务的优先级设计相应的任务函数,研究了针对静态和动态障碍物的避障策略;推导并建立了AUV运动的综合输出函数,以确保其在驶向目标点的过程中对不同类型障碍物进行有效规避.模拟计算结果证明该方法是有效的和可行的,在复杂障碍物环境中能够达到预期的避障效果.
- 庞师坤梁晓锋李英辉易宏
- 关键词：自主水下机器人避障
- 基于PC104和ARM的船舶自航控制装置
- 一种基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，包括：由电源、PC104工控机、ARM控制器、数据采集器组成的船载系统以及用于建立局域网环境的岸基通讯系统，其中：电源与PC104工控机、ARM控制器、数据采集器相连，PC1...
- 易宏王健罗潇魏成柱庞师坤刘旌扬张裕芳
- 文献传递
- 深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究被引量：3
- 2018年
- 以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先,建立二级拖缆的弹簧-阻尼模型,并在此基础上建立二级深拖系统的数学模型;其次,根据该系统具有非线性和时变性等特点,设计具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制。仿真结果表明:未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显著影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动;而加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节能够将姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用控制方法的可行性。
- 庞师坤刘旌扬王健王健李英辉
- 关键词：模糊自适应PID
- 二级深拖系统的回转运动特性被引量：5
- 2017年
- 为了研究母船回转过程中拖体运动规律和拖缆构形的变化情况,采用凝集质量法建立二级深拖系统数学模型,计算分析母船不同回转参数下拖体运动状态的变化规律,得到拖缆的瞬态和稳态构形图。仿真结果表明,在360°稳态回转和360°单圈回转条件下,母船回转半径和拖曳速度均对一级拖体和二级拖体的深度变化及稳态特性有显著影响。母船小半径、大速度回转时,两级拖体的回转半径和深度变化较大,应予以特别关注。
- 庞师坤刘旌扬王健李英辉易宏
- 基于EEDI能效指数的船舶风帆助航效能被引量：5
- 2017年
- 航运业的CO_2排放量一直倍受环保组织的关注,因此降低船舶能效设计指数(Energy Efficiency Design Index,EEDI)也成为国际船舶标准研究的焦点。基于风帆气动特性及受力分析,结合风洞实验的推力系数极图,建立综合风帆推力效益模型,设计一型风帆助航方案,并对风帆在复杂风况下长时期工作的综合效能进行计算。结合台湾海峡气象数据,以一艘散货船为例,对厦门至高雄航线的船舶装帆后的经济、环保综合效益进行分析。综合计算结果表明,风帆助航船的节能效果显著,船舶能效指数显著降低。
- 于升杰谢英亮周桂华庞师坤
- 关键词：水路运输气动性能台湾海峡船舶能效设计指数
