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赵鹏

作品数：1 被引量：4H指数：1
供职机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院更多>>
发文基金：陕西省普通高等学校重点学科专项资金建设项目陕西高校省级重点实验室科研项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇矩阵
  • 1篇UPR
  • 1篇UPS
  • 1篇HESSIA...
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇西安理工大学

作者

  • 1篇原大宁
  • 1篇王庚祥
  • 1篇李坤
  • 1篇赵鹏

传媒

  • 1篇机械科学与技...

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种新型3-UPS/UPR并联机构运动学分析及应用被引量：4
2015年
在4-SPS/CU并联机构的基础上提出了一种具有空间3个转动和1个移动自由度的新型3-UPS/UPR并联机构。减少了原有机构的奇异位型和对结构参数的限制,使机构的控制方案得以简化;计算了该并联机构的自由度,对其进行了运动学分析,得出了该机构输入与输出之间的映射关系;给出了该机构的位置反解,导出了该机构运动的Jacobian矩阵与Hessian矩阵;分析了该机构的速度、加速度以及工作空间。将此机构运用于人形机器人的颈部关节处,并对机器人头部在完成指定运动形式时机构的运动学性能进行了分析。
李坤原大宁王庚祥赵鹏
关键词：并联机构运动学HESSIAN矩阵
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