张兰
- 作品数：7 被引量：4H指数：1
- 供职机构：北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：电子电信航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法
- 本发明提供一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法，有助于提高四旋翼飞行器的飞行安全性和控制性能。所述方法包括：基于空气动力学和旋翼飞行器运动原理，并根据控制性能要求建立四旋翼飞行器数学模型；根据所述四旋翼...
- 孙长银潘汛余瑶张兰郭金胡艳艳
- 文献传递
- 不锈钢复合板界面组织、相结构及其成品热处理工艺的研究
- 张兰
- 关键词：不锈钢复合板相结构
- 一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法
- 本发明提供一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法，有助于提高四旋翼飞行器的飞行安全性和控制性能。所述方法包括：基于空气动力学和旋翼飞行器运动原理，并根据控制性能要求建立四旋翼飞行器数学模型；根据所述四旋翼...
- 孙长银潘汛余瑶张兰郭金胡艳艳
- 异构无人机群鲁棒一致性协议设计被引量：1
- 2015年
- 研究了具有非线性不确定性的异构无人机群系统分布式一致性跟踪控制问题.文中假设领航者的输出是时变的,无人机自主体具有不同的非线性不确定空气动力特性,设计分布式鲁棒一致性协议,抑制非线性不确定性对闭环系统的影响,使得跟随者可以跟随领航者.所设计的鲁棒一致性协议包括标称控制器和鲁棒补偿器两部分,标称控制器的设计是为了使标称的无人机群具有一致性跟踪特性,鲁棒补偿器的设计是为了抑制不确定性对系统的影响,文中用李雅普诺夫函数分析并证明了一致性误差能以期望的速度收敛到原点任意小的邻域.最后,通过仿真验证了一致性协议的有效性.
- 孙长银余瑶张兰
- 有向图下非线性无人机群自适应合围控制（英文）被引量：3
- 2015年
- 本文研究了有向图下具有非线性和干扰的无人机群的分布式合围控制问题.其中仅部分跟随者是领导者的邻居,对于每一个跟随者,至少存在一条从领导者到这个跟随者有向路径.文中假设无人机的空气动力学特性是非线性不确定的,并且领导者的输出是时变的.结合反推设计方法提出了仅利用邻居信息的分布式合围控制方法,使得跟随者的状态收敛于领导者状态所张成的凸包里.利用神经网络函数逼近技术补偿无人机系统中的非线性不确定项,通过李雅普诺夫稳定性理论证明了合围误差可以以任意收敛速度收敛到原点任意小的邻域.最后通过仿真结果验证了控制协议的有效性.
- 余瑶任昊张兰孙长银
- 关键词：合围自适应神经网络控制反推法
- “电子技术”课堂教学的探讨
- 2014年
- 本文介绍了近几年在"电子技术"课程开展教学时主要采取的措施及相关经验。首先阐述了"电子技术"课程的重要性和主要特点;然后针对该课程的特点,分别介绍在教学过程中所采取的措施以及取得的效果;最后总结通过多样的教学方式可以激发学生的学习兴趣,培养学生的能力。
- 陈静张兰
- 关键词：电子技术教学方式
- 一种用于室内环境精确定位的混合算法
- 为提高室内无线定位的精度,针对测距存在的测量噪声和非视距偏差,提出了一种改进的混合定位算法.混合定位算法利用测距数据的残差进行辨识,区分出视距路径节点及非视距路径节点.对视距路径节点,采用小波阈值去噪法消除数据中的噪声偏...
- 张兰马红梅陈峰孙长银张艳玲
- 关键词：无线定位室内环境
- 文献传递
