宋洪军
- 作品数：20 被引量：91H指数：5
- 供职机构：浙江农林大学信息工程学院智慧农林业研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学农业科学交通运输工程更多>>
- 一种基于混合学习策略的移动机器人路径规划方法被引量：4
- 2012年
- 针对未知环境下移动机器人路径规划问题,以操作条件反射学习机制为基础,根据模糊推理系统和学习自动机的原理,提出一种应用于移动机器人导航的混合学习策略.运用仿生的自组织学习方法,通过不断与外界未知环境交互从而使机器人具有自学习和自适应的功能.仿真结果表明,该方法能使机器人学会避障和目标导航任务,与传统的人工势场法相比,能有效地克服局部极小和振荡情况.
- 郜园园阮晓钢宋洪军于建均
- 关键词：模糊推理系统学习自动机操作条件反射路径规划
- 操作条件反射学习自动机及其在机器人平衡控制中的应用被引量：3
- 2013年
- 针对两轮机器人的平衡控制问题,在学习自动机理论的框架中,提出一种基于操作条件反射学习自动机的仿生学习模型.该模型引入认知学习单元和取向单元,分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向.模拟两轮自平衡机器人的平衡控制仿真实验表明,该学习模型具有可行性和有效性,能使机器人自主学会平衡控制技能,并使其具有高度的自适应能力.
- 郜园园阮晓钢宋洪军
- 关键词：操作条件反射学习自动机仿生
- 基于车道线检测与图像拐点的道路能见度估计被引量：12
- 2012年
- 为了解决传统的能见度仪价格昂贵、采样有限,以及现有的一些视频测量手段需人工标记物、稳定性差等问题,基于车道线检测与图像拐点提出一种通过固定摄像机识别雾天天气并计算道路能见度的算法。与以往研究不同,在交通模型增加了均质雾天因素。该算法主要分为三步:首先,计算场景活动图,利用区域搜索算法(ASA)结合纹理特征提取待识别区域,如果在待识别区域内像素自顶向下以双曲线形式变化则判断当前天气为雾天,同时计算区域内图像亮度曲线的拐点;其次,基于可伸缩窗算法检测车道线,提取车道线端点并标定摄像机;最后,结合图像拐点以及摄像机参数计算大气消光系数,根据国际气象组织给出的能见度定义计算能见度。通过三种场景下的能见度检测,实验结果表明,该算法与人眼观测效果一致,准确率高于86%,检测误差在20 m以内,鲁棒性好。
- 宋洪军陈阳舟郜园园
- 关键词：车道线检测
- 进化操作行为学习模型及在移动机器人避障上的应用被引量：3
- 2013年
- 针对移动机器人避障上存在的自适应能力较差的问题,结合遗传算法(GA)的进化思想,以自适应启发评价(AHC)学习和操作条件反射(OC)理论为基础,提出了一种基于进化操作行为学习模型(EOBLM)的移动机器人学习避障行为的方法。该方法是一种改进的AHC学习模式,评价单元采用多层前向神经网络来实现,利用TD算法和梯度下降法进行权值更新,这一阶段学习用来生成取向性信息,作为内在动机决定进化的方向;动作选择单元主要用来优化操作行为以实现状态到动作的最佳映射。优化过程分两个阶段来完成,第一阶段通过操作条件反射学习算法得到的信息熵作为个体适应度,执行GA学习算法搜索最优个体;第二阶段由OC学习算法选择最优个体内的最优操作行为,并得到新的信息熵值。通过移动机器人避障仿真实验,结果表明所设计的EOBLM能使机器人通过不断与外界未知环境进行交互主动学会避障的能力,与传统的AHC方法相比其自学习自适应的能力得到加强。
- 郜园园朱凡宋洪军
- 关键词：移动机器人操作条件反射遗传算法避障
- 基于交通视频的雾天检测与去雾方法研究被引量：7
- 2013年
- 雾天导致交通视频图像模糊,不利于交通参数的提取。提出一种基于交通视频的雾天天气识别系统及快速去雾方法。首先提取交通视频的当前背景,当前背景与晴天背景相减得到差分图像;然后,提取差分图像的纹理特征,进而识别出当前天气;最后,对检测为雾天的视频图像根据简化的暗原色先验原理做去雾处理。将来源于同一地点、同一场景、不同天气情况下的交通视频图像按照任意顺序拼接以验证算法的有效性,实验结果表明该算法不仅能准确识别出当前天气,而且能实现对雾天交通图像的快速去雾,有效地提高了交通视频的图像质量;同时,克服以往算法复杂运行时间长的缺陷,能够满足视频处理实时性的要求。
- 宋洪军陈阳舟郜园园
- 关键词：雾天图像复原
- 以实践为导向的DSP应用与技术教学研究被引量：1
- 2016年
- 针对DSP应用与技术课程教学课时少、任务重、实践性较强等特点,重点研究以实际的工程应用为导向,注重课堂动手能力的培养,指导学生从具体的开发目标分析其技术指标和要求,以及如何选择适当的DSP处理器和分析软硬件设计每个步骤中的关键点.从而有效提高学生的创新能力、动手能力和就业竞争力,为社会培养创新型、复合型人才.
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- 关键词：教学
- 基于单片机的有害气体检测装置被引量：1
- 2009年
- 设计了一种有害气体检测装置.它采用单片机控制,实现对有害气体的数据采集及显示,并将采集的数据转换为对应频率的脉冲信号,上传到监控主机,实现远程实时监控.该装置为适应防爆现场的要求,采用红外遥控技术,不用打开设备即可完成数据的查询、仪表的校准及报警值的设定.它具有超限声光报警、切断用电设备电源的功能,可有效预防爆炸或人员伤亡事故的发生.该装置的软硬件设计在Proteus的虚拟环境下进行了联合调试.
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- 关键词：单片机有害气体
- Linux管理与应用课程教学改革新探索被引量：3
- 2016年
- 针对Linux管理与应用课程教学中出现教学方法和手段传统等问题,本文重点对该课程进行了探索与创新。通过以就业为导向的教学内容的修订,引入自主学习课时的教学模式,采用远程实验的教学方法,实施以证代考的考核方式,该课程教学改革使得学生能够自主进行实践及主动探索,加深了对理论的理解的同时掌握了一定的技能。通过本课题改革有效提高学生的创新能力、动手能力和就业竞争力,为社会培养创新型、复合型人才。
- 宋洪军胡军国童孟军
- 关键词：LINUX教学改革远程实验
- 基于混合进化算法优化模糊对比度的图像去雾被引量：1
- 2016年
- 将粒子群优化算法引入到图像对比度增强中,结合遗传算法全局搜索的优点,提出一种基于混合进化算法的图像模糊对比度增强方法。该算法首先将雾天图像由RGB空间转换到HSV空间,利用高斯隶属度函数模糊化图像,通过隶属度函数与渡越点距离算子定义图像的模糊对比度、模糊熵以及视觉因子,得到待优化目标函数,再通过混合进化算法选择参数,实现图像对比度变换的自适应性。采用图像质量评价函数证明了该算法的有效性。
- 何杰宋洪军胡军国郜园园
- 关键词：图像去雾粒子群优化算法遗传算法混合进化算法
- 两轮自平衡机器人惯性传感器滤波问题的研究被引量：30
- 2010年
- 针对惯性传感器在两轮机器人姿态检测中存在随机漂移误差的问题,基于卡尔曼滤波实现对倾角仪与陀螺仪的信息融合,设计了简单而实用的滤波算法,对传感器的误差进行补偿后得到机器人姿态信号的最优估计,从而将其应用于两轮自平衡机器人系统。实验结果表明,采用卡尔曼信息融合的方法,来得到机器人姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于机器人完成自平衡的控制。
- 郜园园阮晓钢宋洪军陈静
- 关键词：信息融合卡尔曼滤波惯性传感器
