龚建刚
- 作品数：9 被引量：2H指数：1
- 供职机构：广西大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺轻工技术与工程更多>>
- 一种转臂式清罐装置控制系统
- 本发明专利公开了一种清洗设备及控制系统领域的一种转臂式清罐装置控制系统，该控制系统至少包括PC机、通讯端口、多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、角度传感器。其中多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、...
- 潘海鸿涂晓晓陈琳黄炳琼龚建刚董海涛
- 文献传递
- 一种转臂式清罐装置万向驱动机构控制方法
- 本发明公开了一种转臂式清罐装置万向驱动机构控制方法，该方法所使用的装置包括控制器、两个角度传感器、第一回转臂驱动装置，转向电机，万向驱动机构。控制器依据角度传感器采样的第一回转臂的关节转角θ<Sub>1</Sub>′，第...
- 潘海鸿陈琳涂晓晓黄炳琼王萌龚建刚
- 文献传递
- 一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法
- 本发明公开了一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法，该方法所使用的装置至少包括外部接口(1)、控制器(2)、驱动器(3)、执行器(6)、一个角度传感器(5)。外部接口(1)发送目标位置点x<Sub>0</Sub>信号至控制器...
- 潘海鸿涂晓晓陈琳黄炳琼龚建刚董海涛王萌
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- 一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法
- 本发明公开了一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法，该方法所使用的装置至少包括外部接口1、控制器2、驱动器3、执行器6、一个角度传感器5。外部接口1发送目标位置点x<Sub>0</Sub>信号至控制器2，控制器2按照回转定位...
- 潘海鸿涂晓晓陈琳黄炳琼龚建刚董海涛王萌
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- 一种转臂式清罐装置万向驱动机构控制方法
- 本发明专利公开了一种转臂式清罐装置万向驱动机构控制方法，该方法所使用的装置包括控制器、两个角度传感器、第一回转臂驱动装置，转向电机，万向驱动机构。控制器依据角度传感器采样的第一回转臂的关节转角θ<Sub>1</Sub>′...
- 潘海鸿陈琳涂晓晓黄炳琼王萌龚建刚
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- 3自由度转臂式清洗机器人一级臂定位控制被引量：1
- 2015年
- 针对自主研发的一种新型3自由度转臂式清洗机器人,进行一级臂精确定位的控制问题的研究。提出控制系统采用"PC机+运动控制器+中心回转编码器"的位置闭环控制方案,并引入回转定位插补算法实现对一级臂回转定位的控制。构建基于PMC6496运动控制器的3自由度转臂式清洗机器人实验平台实现一级臂的精确定位控制,实验结果表明转臂式清洗机器人一级臂的回转定位精度可达到±1 mm,验证了所提出的控制方案和回转定位插补算法能有效避免回转定位精度差的问题。
- 潘海鸿涂晓晓陈琳龚建刚王盛陈剑华
- 关键词：运动控制器闭环系统
- 一种转臂式清罐装置控制系统
- 本发明公开了一种清洗设备及控制系统领域的一种转臂式清罐装置控制系统，该控制系统至少包括PC机、通讯端口、多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、角度传感器。其中多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、角度...
- 潘海鸿涂晓晓陈琳黄炳琼龚建刚董海涛
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- 煮糖罐换热管清洗路径优化研究
- 以往制糖工业中煮糖罐换热管大都采用人工方式清洗，危险，效率低下。使用机器人自动清洗是大势所趋，也符合广西产业转型升级的要求。煮糖罐内换热管数量多达上万，清洗时机器人要耗费大量用于非清洗的定位移动时间，完成所有换热管的总定...
- 龚建刚
- 关键词：煮糖罐换热管清洗机器人
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- 自适应多种群遗传算法的换热管清洗路径优化被引量：1
- 2015年
- 为提高清洗效率,对糖业蒸发罐换热管清洗机器人定位移动时间进行研究。在分析影响总定位移动时间因素的基础上,以总合成位移为优化目标,以机器人轴运动分辨率为约束条件,建立了以机器人在各换热处构型和换热管清洗顺序为决策变量的清洗路径优化模型。为克服遗传算法早熟收敛,提出一种自适应多种群遗传算法对清洗路径进行优化。针对84根换热管进行仿真实验,结果表明自适应多种群遗传算法优化后总合成位移比标准遗传算法和固定交叉和变异概率的多种群遗传算法所得总合成位移分别减少39.77%和20%,与固定交叉和变异概率的多种群遗传算法相比,进化代数也从1221减少到1142。由此可见,自适应多种群遗传算法在全局搜索能力和收敛速度两方面都取得较好优化效果,优化所得清洗路径为清洗机器人的运动控制提供依据。
- 潘海鸿龚建刚陈琳涂晓晓
- 关键词：换热管清洗机器人组合优化
