黄博
- 作品数：71 被引量：285H指数：9
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划黑龙江省科技攻关计划山东省科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 基于中枢神经模式的四足机器人步态控制被引量：10
- 2010年
- 为实现四足机器人稳定的节律性行走,研究基于中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)的比例步态控制方式。构建互抑神经元组成的振荡器模型,并基于振荡器模型组建四足机器人髋关节CPG网络。通过仿真研究得到模型各参数与CPG网络输出特性之间的关系,确定一套整定后CPG网络的模型参数,提出四足机器人比例步态,通过CPG模型阈值的调整可实现不同占空比的步态。对基于CPG网络的步态反射特性进行分析。试验表明,该方法可实现稳定的四足机器人行走,且具备一定的障碍物反射能力,具有较好的环境适应性。
- 黄博姚玉峰孙立宁
- 关键词：中枢模式发生器机器人步态
- 一种位姿耦合式冗余度机器人的自运动流形被引量：3
- 2009年
- 位姿耦合的冗余度机器人用传统的求解矩阵方程法不易得到其自运动流形的解析解。笔者基于运动等效思想将末端操作器的位姿看作是关节顺次运动的结果,以向量代数为工具给出了一种串并复合、位姿耦合的冗余度机器人自运动流形的解析求解方法,在此基础上深入讨论末端操作器各位移子群中元素对应的自运动流形的不同,给出自运动流形的解析表达式。最后通过末端操作器两个常用位移子群中自运动流形的算例和相关实验验证了自运动流形求解算法的有效性。
- 赵建文姚玉峰黄博
- 关键词：冗余度机器人自运动逆运动学
- 双门互锁器
- 本实用新型涉及一种双门互锁器，其包括有锁体、滑芯、锁销、导杆，所述滑芯和锁销内嵌于锁体内，其中滑芯垂直放置，锁销水平安装在滑芯中心孔中，所述导杆成对配置，各导杆一端安装在锁体内，另一端通过连杆和对应的门连接，成对的导杆在...
- 赵建文杨绪剑姚玉峰黄博
- 文献传递
- 圆管式压电喷头的液体分配被引量：3
- 2017年
- 针对用于喷墨打印的圆管式压电喷头建立了计算模型,并且根据它的驱动特点选择了合适的边界条件。介绍了仿真软件针对自由表面流动问题的计算原理。然后,以乙二醇水溶液为例,计算了压电喷头分配该溶液的分配过程;利用液滴成像系统获取了不同时刻的液滴图像,验证了建立的模型和数值算法的正确性。最后,计算了压电喷头在不同输入位移、不同黏度以及不同表面张力下的液体分配过程。仿真结果显示:液体分配性能与激励位移密切相关,在72.5mN/m的表面张力作用下,10nm的输入位移很难分配黏度为4.0mPa·s的液体,而15nm的输入位移在分配黏度为4.0mPa·s液体时却能够产生卫星液滴。因此,对于某种液体寻找一个合适的激励条件非常重要,过小的激励产生不了液滴,过大的激励则会产生较大甚至多个卫星液滴;增大黏度会延缓或阻滞液滴形成过程,增大表面张力却能加快液滴形成过程。本文的计算方法对于研制新式喷头或者研究喷头的喷射能力均具有指导意义。
- 常家庆黄博刘亚欣
- 关键词：喷墨打印
- 一种微型正负压力交替输出装置
- 本发明涉及一种微型正负压力交替输出装置，其包括有底座、舵机、缸体、主动齿轮、从动齿轮、带内螺纹的中间套、活塞，所述舵机输出轴与主动齿轮过盈配合在一起，所述缸体一端设有压力输出接口，中间壁上设有一气孔，另一端设有缸盖；所述...
- 姚玉峰刘亚欣黄博郗洪柱
- 一种微量组织液抽吸装置
- 本发明涉及一种组织液微量抽吸装置，其包括有外套、活塞、螺母、盖体，外套内安装有一可转动中间体，可转动中间体下部设有一凹进孔，侧面设有组织液收集孔，上部设有可转动驱动杆；活塞下部设有凹槽和导向驱动孔，活塞杆设有环形凹槽；转...
- 刘亚欣姚玉峰黄博
- 复合运动模式四足机器人机构设计及分析被引量：23
- 2006年
- 研制了一种轮足复合运动的四足智能移动机器人,该机器人可以步行前进,原地转弯,楼梯爬越,也可在良好路面利用足底轮以较高速度滚动前进。阐述了机器人的机械结构和参数,运动学分析和运动空间描述。利用ADAMS建立了三维仿真模型,进行了多种步态的仿真。得出稳定裕度合适的步态,实验验证了机器人的性能。
- 黄博王鹏飞孙立宁
- 关键词：四足机器人仿真
- 压电驱动菱形放大式胶体微喷系统的建模与实验
- 2017年
- 为实现微电子封装领域各类胶体的精确微量分配,设计了基于菱形放大机构放大压电致动器位移的微喷系统,利用集总参数法建立了该系统的等效电器模型,通过实验验证了模型和仿真结果的可靠性,分析了系统参数对胶滴体积和脱离效果的影响.实验和仿真表明:撞针位移在0.3~0.5mm时为有利于喷射胶滴的范围内;针对3Pa·s黏度的胶体,当驱动气压在0.15~0.32MPa时,喷射体积与驱动气压成正相关趋势;随着黏度的增大,相同条件下可获取的胶滴体积不断减小,需要的驱动力不断增大;对于特定黏度的胶体,在合适气压范围内,调控分配频率可实现对微喷体积的调节.
- 路士州路士州任晨亮刘伟刘伟
- 关键词：集总参数法电子封装
- 能量法对活塞销力信号的故障诊断被引量：1
- 2006年
- 利用Pro/E软件建立单缸发动机参数化模型,导入ADAMS仿真分析不同工况且不同活塞销状态下工作情况,然后对数据进行了基于能量法的分析,得出活塞销故障诊断方法。能量值发生阶跃以及能量处于不稳定状态是活塞销的故障特征之一。
- 白欣黄博
- 关键词：单缸发动机故障诊断活塞销能量法
- 四足机器人行走步态及CPG控制研究
- 移动机器人不仅需要适应已知结构化环境，还需适应非结构化未知环境。足式机器人具有障碍跨越、沙地及崎岖等特殊路面行走能力，可用于工程探险勘测、反恐防爆、军事侦察等人类无法完成或危险工作，在移动机器人领域具有重要的研究意义。由...
- 黄博
- 关键词：四足机器人行走步态路径规划
