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氮肥对油菜在不同土壤中吸收积累Cd的影响被引量：9: 2019年; 以三种不同程度Cd污染土壤为材料,通过盆栽试验研究NH_4Cl和(NH_4)_2SO_4两种氮肥对土壤Cd有效性及油菜吸收、转运Cd的影响,评价油菜对Cd的生物累积量,以期为油菜修复Cd污染土壤的优化施肥措施提供理论支撑。结果表明:施加NH_4Cl和(NH_4)_2SO_4均显著降低了土壤的pH,(NH_4)_2SO_4处理土壤pH低于施加NH_4Cl处理的土壤,施肥处理下生长期非根际土pH低于根际土,成熟期非根际土pH高于根际土。施加(NH_4)_2SO_4和NH4Cl均使土壤中有效态Cd含量增加。(NH_4)_2SO_4处理有效态Cd的浓度高于NH_4Cl处理。油菜成熟期土壤中有效态Cd的浓度低于生长期,生长期和成熟期整体表现出根际土中Cd的总量高于非根际土。施加(NH_4)_2SO_4和NH4Cl均增加油菜各部位Cd的含量,提高油菜的富集系数和转运系数,油菜从根到叶对Cd的转运系数最高。研究表明油菜作为Cd污染土壤的修复植物有一定安全保障。; 张琦杨洋涂鹏飞杨洋罗艳丽曾清如; 关键词：油菜植物修复 NH4CL (NH4)2SO4

熔盐减压蒸馏技术在乏燃料后处理中的应用研究: 随着熔盐堆技术的发展,熔盐减压蒸馏技术因其原理和工艺简单等优点,逐渐成为核燃料循环中的一项重要技术。基于钍基熔盐堆的发展需要,课题组利用自制的减压蒸馏装置开展氟化物载体盐回收、电解阴极产物纯化和燃料球浸渗熔盐去除等工作。...; 耿俊霞杨洋王子豪窦强李晴暖付海英; 关键词：减压蒸馏燃料球; 文献传递

外骨骼式遥操作主手设计及主从异构映射算法研究被引量：14: 2020年; 为了更好地促进机器人适应复杂的遥操作任务,开发了能够精确获取人体上肢运动信息的外骨骼式遥操作主手,并通过异构映射算法,实现对6自由度协作机械臂的遥操作.首先,基于人体仿生结构,设计了可穿戴式8自由度外骨骼主手(臂部7自由度和手部1自由度);其次,通过改进的D-H(Denavit-Hartenberg)方法建立遥操作系统的运动学模型,基于Matlab的机器人工具箱进行了工作空间仿真,并设计主从异构映射算法;最后,实验验证外骨骼主手在遥操作系统中的可操作性,以及工作空间异构映射算法的可行性.实验表明,外骨骼主手能够控制从端机械手臂,且保证末端位置和姿态一致,可在大范围工作空间内复现人体上肢精细运动,主从跟随误差达2 m m,工作空间类似于直径1.08 m的半球形.因此,可穿戴式的外骨骼主手使操作者能更加直观地参与到遥操作系统当中,辅助操作者更加高效地完成精细复杂任务.; 李家霖杨洋杨洋杨铁于鹏; 关键词：遥操作外骨骼机器人学主从控制

一种用于机械臂拟人化控制的学习框架被引量：1: 2023年; 赋予机器人拟人化的动作可以使机器人的行为更具可解释性和可预测性,可以显著提升人机协作任务的质量和安全性。本文提出一个“人在回路”学习框架,从人类遥操作示教中学习拟人化姿态特征,并将学习到的特征模型应用于冗余机械臂的控制中产生拟人化动作。在模型训练过程中采用“人在回路”的在线再标注方法,克服了协变量偏移问题,将总示教时间缩减至10 min以内。人机姿态对比和动态轨迹跟踪任务实验验证了该框架训练得到的拟人化控制方法的有效性。用户评价测试表明,使用拟人化姿态约束的机械臂在主观体验方面对用户更加友好,作为共同作业的工具更容易被非专业用户所接受。; 赵亮赵亮于鹏杨铁; 关键词：人机交互遥操作外骨骼

上肢康复外骨骼机器人控制方法进展研究被引量：17: 2020年; 上肢康复外骨骼机器人主要用于为上肢运动功能障碍患者提供科学有效的康复训练,以实现患肢运动功能恢复及日常生活自理。该文从控制策略的角度综述了近年来上肢康复外骨骼机器人的研究进展。首先,从不同时期的康复治疗需求的角度出发,对已有的控制策略进行主动、被动控制分类,并对不同的控制方法进行概述,分析了各控制方法的当前研究现状。最后,对上肢康复外骨骼机器人发展中一些关键的挑战进行讨论并展望了未来的研究方向。; 刘冰李宁李宁李宁陈文远于鹏王文学杨铁; 关键词：控制策略外骨骼机器人上肢康复

乏燃料干法后处理中的熔盐减压蒸馏技术被引量：10: 2018年; 本文扼要介绍了熔盐减压蒸馏技术在美国橡树岭国家实验室用于熔盐反应堆氟化物熔盐回收,以及近年来美、韩、日和法等国用于水堆/快堆乏燃料中熔盐电解阴极产物纯化的概况,分析减压蒸馏技术在这两个领域应用中面临的挑战,提出可能的发展策略。进一步强调指出,蒸馏分离技术需要与放射化学相结合,形成化学反应-蒸馏/减压蒸馏的新模式,以应对钍基熔盐反应堆乏燃料干法后处理的严峻挑战。; 付海英耿俊霞耿俊霞罗艳杨洋杨洋罗艳; 关键词：乏燃料熔盐减压蒸馏

滑石/高岭土体系堇青石多孔结构形成机理及性能研究: 2024年; 柴油机颗粒捕集器对于烟气中污染物颗粒的截留效果与陶瓷基体的孔径分布及孔隙率密切相关,对于堇青石陶瓷多孔结构的有效调控,是提高柴油机颗粒捕集器过滤效率的关键。通过研究滑石/高岭土的质量配比对堇青石多孔结构的影响,阐明了堇青石基体中孔隙的形成机理及演变过程。滑石和高岭土的分解过程及产物结晶过程引起的体积收缩效应是堇青石基体中孔隙形成的基础。在液相烧结作用下,层叠的片状粉体之间的间隙先融合形成弥散分布的小孔,接着小孔互相连接形成线状孔隙,最终融合为边缘光滑的大孔。同时,还研究了滑石/高岭土的质量配比对堇青石多孔陶瓷热导率、收缩率及三点弯曲强度的影响,通过对比,选用中值孔径为0.15μm、孔隙率为18.41%的0.1TKMS配方作为优选配方,所得样品热导率为2.06 W·m^(−1)·K^(−1)、三点弯曲强度高达51.83 MPa。通过调控原料配比,热导率最高提升了63.5%;收缩率最大减小了83.9%;三点弯曲强度最高提升了239.2%。; 闫佳琪杨洋杨洋程淑芬刘岗郑康郑康陈林; 关键词：堇青石陶瓷相转变孔隙率

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杨洋