张宽
- 作品数：24 被引量：9H指数：2
- 供职机构：郑州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河南省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程电气工程医药卫生更多>>
- 一种工业机器人用双凸极混合励磁电机及其控制系统
- 本发明涉及工业机器人领域，提出一种工业机器人用双凸极混合励磁电机及其控制系统，包括：直线单元定子、动子和旋转单元定子三部分；其中双定子均采用嵌入永磁体和多齿相结合的结构，能够在增加功率密度、降低推力脉动和削弱转矩脉动的同...
- 徐帅刘艳红张宽刘陈赵朝阳齐歌李忠文程志平
- 文献传递
- 一种双积分球杆对象的在线辨识方法
- 本发明提供了一种双积分球杆对象的在线辨识方法，闭环控制系统的待辨识的双积分球杆对象的辨识方法采用所述的基于阶跃响应和已知时滞的双积分加纯延迟描述的双积分球杆对象的在线辨识方法或所述的基于阶跃响应和已知时滞的含滤波器双积分...
- 吴振龙刘艳红张宽李朋真
- 一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法
- 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法，根据控制输入增益估计值和软体驱动器的动力学模型确定总扰动项，将总扰动项分解成已知扰动信息部分和未知扰动信息部分，根据控制输入增益估计值、时滞...
- 刘艳红张宽吴振龙霍本岩杨磊
- 文献传递
- 功能性电刺激的上肢康复系统的条件反馈控制方法
- 本发明提出一种功能性电刺激的上肢康复系统的条件反馈控制方法，该方法基于建立的由等长招募曲线和线性激活动态组成的上肢肌肉模型，通过设计的含有预期动态方程和前馈补偿器的前馈控制器以及由比例‑积分‑微分控制器组成的反馈控制器，...
- 刘艳红吴振龙霍本岩秦云辉张宽
- 文献传递
- 基于可持续发展的总量预算指标分配方法对比分析研究被引量：3
- 2016年
- 阐述了总量预算指标分配的概念,结合环境容量承载水平和总量管理的实际,从理论上建立河南各省辖市可用于社会经济发展的总量预算指标分配模型。针对各分析方法的理论模型进行对比分析,确定合理的分配方案,为后续的实证研究和"十三五"时期河南省总量预算管理提供基础。
- 曹霞张宽梁亦欣王燕鹏
- 一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法
- 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法，根据控制输入增益估计值和软体驱动器的动力学模型确定总扰动项，将总扰动项分解成已知扰动信息部分和未知扰动信息部分，根据控制输入增益估计值、时滞...
- 刘艳红张宽吴振龙霍本岩杨磊
- 一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法
- 本发明涉及一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法，获取绳驱动连续体机器人末端圆球沿机器人中心轴线方向的顶端检测点以及圆盘底座上设置的三个检测点，分别定义为第一、第二、第三和第四目标检测点，基于双目相机，分别获...
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- 一种基于斜坡响应的双控制器闭环系统辨识方法
- 本发明提出一种基于斜坡响应的双控制器闭环系统辨识方法，属于自动控制技术领域。将提取得到的闭环系统设定值和输出的序列集均减去设定值斜坡变化前的稳态值得到设定值和输出第一级序列集，设定值和输出第一级序列集通过数学计算得到设定...
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- 基于功能性电刺激的多自由度手腕震颤抑制系统
- 本发明公开了一种基于功能性电刺激的多自由度手腕震颤抑制系统，包括：上位机；震颤抑制实验平台，震颤抑制实验平台通过内嵌传感器实时获取患者手腕运动数据；控制平台，控制平台用于获取患者手腕运动数据，并将运动数据上传至上位机，上...
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- 肌腱/绳驱动连续体机器人研究现状与展望
- 2023年
- 为了促进肌腱/绳驱动连续体机器人的理论发展和实际应用,从建模方法和控制策略2个方面分析并总结了现有研究成果。首先,介绍了常用肌腱/绳驱动连续体机器人的结构设计方法和发展趋势。在此基础上,总结了肌腱/绳驱动连续体机器人常用的运动学建模和动力学建模方法,并从建模原理、模型精度、复杂度和计算效率等方面对各种方法进行了对比,为不同应用场景下肌腱/绳驱动连续体机器人建模方法的选择提供了参考。其次,梳理了肌腱/绳驱动连续体机器人控制中存在的模型失配、参数扰动和动态响应等问题产生的原因,以问题为导向,将现有控制策略分为基于模型控制、无模型控制和混合控制3类,并对每种控制策略在开环和闭环应用场景中的实施方法、优缺点和发展趋势进行了归纳总结。最后,指出了肌腱/绳驱动连续体机器人在建模和控制方面还存在的研究挑战,并对其未来的发展方向进行了展望。
- 刘艳红张宽霍本岩陈鹏冲
- 关键词：绳驱动机器人运动学动力学模型控制策略
