王飞
- 作品数：3 被引量：4H指数：2
- 供职机构：长安大学电子与控制工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：文化科学交通运输工程机械工程电气工程更多>>
- 基于虚拟墙的汽车起重机吊装防碰撞技术被引量：2
- 2015年
- 为减少汽车起重机在吊装作业过程中吊臂与作业区障碍物发生碰撞的事故,建立障碍物分类模型,采用吊臂臂头自主探测学习方法,准确采集作业区障碍物的外形与位置信息。建立起重机圆柱坐标系,作业区按回转角度分成不同扇区,扇区按距回转中心距离分成不同扇格,以扇格精确存贮作业区环境数据,利用扇格数据生成吊装安全作业三维虚拟墙。以吊臂最近的20个时刻位置信息,用加权线性回归模型预测下一时刻吊臂的动作与位置参数。针对吊臂的预测动作及与虚拟墙的不同距离,采取不干预、限速、微动与禁止等吊臂控制策略。实际作业环境下的功能测试表明,该系统能有效地防止吊臂与作业区障碍物发生碰撞。
- 任卫军王飞史先信焦生杰朱长建
- 关键词：汽车起重机吊装作业防碰撞
